项目四 工业机器人综合训练任务2 码垛工作站编程与调试随堂测验1、本次任务主要为工业机器人的哪种典型应用( )。
a、搬运/码垛
b、焊接
c、压铸
d、装配
2、本次创建工业机器人工作站所用的模型主要由哪个软件创建( )。
a、proe
b、autocad
c、solidworks
d、ug
3、本次任务所用机器人型号( )。
a、irb120
b、irb1410
c、irb2600
d、irb1600
4、多功能机器人工作站中所用plc型号为( )。
a、fx1s
b、fx3u
c、fx2n
d、s1200
5、本次搬运/码垛任务所用光电传感器的作用( )。
a、判断工件颜色
b、工件数量
c、工件位置
d、工件大小
6、下列哪个命令是直线插补( )。
a、movl
b、movj
c、movs
d、movc
7、下列smart组件中哪个是用于产生复制品的组件( )。
a、linearextrusion
b、source
c、counter
d、attacher
项目一 认识工业机器人任务1 工业机器人分类与应用随堂测验1、有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。（ ）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。
a、喷涂机器人
b、焊接机器人
c、机器加工机器人
d、以上都不正确
2、机器人三原则是由谁提出的。（ ）
a、森政弘
b、约瑟夫·英格伯格
c、托莫维奇
d、阿西莫夫
3、世界上第一台机器人ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（ ）
a、1955
b、1987
c、1962
d、1963
4、机器人的英文单词是（ ）
a、botre
b、boret
c、robot
d、rebot
5、当代机器人大军中最主要的机器人为：（ ）
a、工业机器人
b、军用机器人
c、服务机器人
d、特种机器人
任务2 工业机器人的结构与主要参数随堂测验1、irb120工业机器人有几个自由度？（ ）
a、1个
b、3个
c、4个
d、6个
2、机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（ ）。
a、执行机构
b、控制系统
c、传输系统
d、搬运机构
3、机器人的手部装在机器人的（ ）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。
a、臂
b、腕
c、手
d、关节
4、工业机器人由主体.（ ）和控制系统三个基本部分组成。
a、机柜
b、驱动系统
c、计算机
d、气动系统
5、工业机器人（ ）适合夹持圆柱形工件。
a、v型手指
b、平面指
c、尖指
d、特型指
任务3 认识abb工业机器人随堂测验1、abb机器人在（ ）年进入中国市场。
a、1994
b、1995
c、1996
d、1997
2、dsqc651 板有（ ）数字信号输入端子。
a、6个
b、16个
c、8个
d、12个
3、irb120工业机器人重复定位精度为0.01mm。
4、abb机器人常规型号第二位数指机器人大小。
5、abb于1974年发明了世界上第一台工业机器人。
项目二 操作工业机器人任务1 简单使用示教器随堂测验1、工业机器人的主电源开关在什么位置？（ ）
a、机器人本体上
b、示教器上
c、控制柜上
d、需外接
2、示教编程器上安全开关握紧为 on，松开为 off 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（ ）状态。
a、不变
b、on
c、off
d、延时off
3、示教器的作用不包括（ ）
a、点动机器人
b、离线编程
c、试运行程序
d、查阅机器人状态
4、下列哪一项违反了示教器的安全使用条例（ ）
a、小心操作，不摔打、重击示教器。
b、不使用锋利的物体操作示教器。
c、定期清洁示教器触摸屏，灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
d、使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器。
5、初次使用abb示教器，可在（ ）下更改语言类型。
a、输入输出
b、手动操纵
c、程序数据
d、控制面板
任务2 手动控制工业机器人随堂测验1、哪种不属于手动操纵机器人运动（ ）。
a、单轴运动
b、线性运动
c、弧形运动
d、重定位运动
2、使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序应为（ ）。
a、1-2-3-4-5-6
b、4-2-3-1-5-6
c、3-4-5-1-2-6
d、4-5-6-1-2-3
3、以下那种情况是要更新转数计数器的（ ）。
a、机器人无法抓取工具
b、机器人移动速度缓慢
c、断电后，机器人关节轴发生了移动
d、机器人无法创建程序
4、（ ）微校项目结束后无需转数计数器更新就可进行机器人工作。
5、（ ）abb机器人进行手动操作时只要保持电机开启状态即可。
任务3 自动控制工业机器人随堂测验1、abb机器人的程序数据共有（ ）个。
a、70
b、72
c、74
d、76
2、waittime指令的中文意思是（ ）
a、等待一个指定的时间
b、等待一个条件满足后，程序继续往下执行
c、等待一个输入信号状态为设定值
d、等待一个输出信号状态为设定值
3、abb机器人的编程语言是rapid 。
4、rapid程序是由程序数据、中断程序组成的。
5、变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
任务4 外部信号控制工业机器人随堂测验1、dsqc652有( )个数字量输入端子。
a、8个
b、16个
c、9个
d、10个
2、waitdi指令的中文意思是（ ）
a、等待一个指定的时间
b、等待一个条件满足后，程序继续往下执行
c、等待一个输入信号状态为设定值
d、等待一个输出信号状态为设定值
3、abb 标准 i/o 板是挂在 devicenet 网络上的。
4、abb机器人可以选配标准abb的plc，省去了原来与外部plc进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与plc相关操作。
5、dsqc651有3个模拟量输出端子。
项目三 工业机器人基础训练任务1 创建工业机器人工作站随堂测验1、目前工业机器人常用编程方法有（ ）和离线编程两种。
a、示教编程
b、在线编程
c、软件编程
d、计算机编程
2、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（ ）
a、操作人员劳动强度大
b、占用生产时间
c、操作人员安全问题
d、容易产生废品
3、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（ ）可以实现控制点不变动作。
a、直角坐标系
b、圆柱坐标系
c、工具坐标系
d、用户坐标系
4、相对于离线编程来说，示教在线编程过程繁琐，效率低。
5、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 x.y.z 轴平行移动。
任务2 创建工业机器人工具坐标、工件坐标随堂测验1、工业机器人编程一般不需要考虑( )。
a、基座标
b、工件坐标
c、工具坐标
d、大地坐标
2、tooldata指令的中文意思为（ ）
a、数值数据
b、姿态数据
c、工具数据
d、中断数据
3、abb机器人中“wobj”表示的是（ ）。
a、工具坐标
b、工件坐标
c、大地坐标
d、基坐标
4、在正式编程之前，要保证必须的程序数据有（ ）
a、工具数据
b、工件坐标
c、系统模块
d、负荷数据
5、（ ）工业机器人基坐标也叫工具坐标。
任务3 直线运动控制随堂测验1、绝对位置运动指令为（ ）
a、movel
b、movec
c、movej
d、moveabsj
2、线性运动指令为（ ）
a、movel
b、movec
c、movej
d、moveabsj
3、关节运动指令为（ ）
a、movel
b、movec
c、movej
d、moveabsj
4、proccall指令的中文意思为（ ）
a、返回原例行程序
b、调用例行程序
c、通过带变量的例行程序名称调用例行程序
d、删除例行程序
5、return指令的中文意思为（ ）
a、返回原例行程序
b、调用例行程序
c、通过带变量的例行程序名称调用例行程序
d、删除例行程序
任务4 圆弧运动控制随堂测验1、圆弧运动指令为（ ）
a、movel
b、movec
c、movej
d、moveabsj
2、waittime指令的中文意思是（ ）
a、等待一个指定的时间
b、等待一个条件满足后，程序继续往下执行
c、等待一个输入信号状态为设定值
d、等待一个输出信号状态为设定值
3、set指令的中文意思为（ ）
a、设定组输出信号的值
b、设定数字输出信号的值
c、设定模拟输出信号的值
d、将数字输出信号置为1
4、if指令的中文意思为（ ）
a、跳转到例行程序内标签的位置
b、跳转标签
c、如果条件满足，重复执行对应的程序
d、当满足不同的条件时，执行对应的程序
5、while指令的中文意思为（ ）
a、跳转到例行程序内标签的位置
b、跳转标签
c、如果条件满足，重复执行对应的程序
d、当满足不同的条件时，执行对应的程序
项目四 工业机器人综合训练任务1 搬运工作站编程与调试随堂测验1、机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（ ）。
a、执行机构
b、控制系统
c、传输系统
d、搬运机构
2、搬运玻璃等大表面光滑的工件时，较为恰当的末端执行装置为（ ）。
a、夹持式
b、钩脱式
c、吸附式
d、多指灵巧手
3、（ ）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。
a、检查.测量机器人
b、装配机器人
c、移动式搬运机器人
d、以上都不正确
4、工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为（ ）。
a、夹钳式
b、吸附式
c、专用操作器
d、仿生多指灵巧手
5、（ ）工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料.零件.工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统。
任务2 码垛工作站编程与调试随堂测验1、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（ ）所能承受的最大负载允许值。
a、手腕机械接口处
b、手臂
c、末端执行器
d、机座
2、abb标准i/o板包括（ ）。
a、dsqc651
b、dsqc652
c、dsqc653
d、dsqc654
3、（ ）abb机器人输入信号“grip”表示码垛夹爪。
4、（ ）abb机器人六个轴的偏移参数可进行手动修改。
5、（ ）abb机器人进行手动操作时只要保持电机开启状态即可。
任务3 焊接工作站编程与调试随堂测验1、使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（ ）。
a、更换新的电极头
b、使用磨耗量大的电极头
c、新的或旧的都行
d、以上都不正确
2、为使机器人进行正确的直线插补.圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪.抓手.焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态。实践证明 5个不同的姿态（ ）。
a、动作变化越大其工具控制点越精确
b、动作变化越大其工具控制点越不精确
c、动作变化与其工具控制点无关
d、以上都不正确
3、以下不属于需要设定的焊接参数主要有（ ）。
a、焊接速度
b、焊接电压
c、焊接电流
d、焊接弧长
4、以下起弧收弧参数中不需要设定的参数主要有（ ）。
a、清枪吹气时间
b、预吹风时间
c、尾气吹气时间
d、收弧方式
5、用于直线焊缝的焊接开始的焊接指令是（ ）。
a、arclstart
b、arclend
c、arccstart
d、arccend
任务4 上下料工作站编程与调试随堂测验1、在本课程中的上下料工作站，机器人的i/o板选用的是( )。
a、dsqc651
b、dsqc652
c、dsqc653
d、dsqc355a
2、在本课程中的上下料工作站，选用的机器人是( )。
a、irb120
b、irb1410
c、irb2600
d、irb6600
3、( ) 在本课程中的上下料工作站，工业机器人、数控车床与plc的通讯采用i/o通讯。plc通过输入模块qx80和输出模块qy80与机器人和数控车床进行信号传递。
4、( ) 在本课程中的上下料工作站，机器人行走轴是使用步进电机来带动的。
5、( ) 在本课程中的上下料工作站，机器人夹具的控制指令使用的是置位和复位指令。