工业机器人的分类2根据拓扑结构分类随堂测验1、当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为 结构。
a、并联
b、串联
c、串并联混联式
d、既不是串联也不是并联
2、如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
3、abb机器人公司推出的flexpicker属于串联结构。
4、下图为并联机器人
3根据坐标系分类随堂测验1、scara意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。
2、关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成。
4根据控制方式分类随堂测验1、非伺服控制机器人又被称为端点机器人或开关式机器人。
2、伺服控制机器人处于开环控制状态。
单元测验1、当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为什么结构。
a、并联
b、串联
c、串并联混联式
d、以上答案都不对
2、如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
3、abb机器人公司推出的flexpicker属于串联结构。
工业机器人按拓扑结构分为哪几类? 各有什么特点？1、工业机器人按拓扑结构分为哪几类? 各有什么特点？
工业机器人的组成和技术参数工业机器人的组成随堂测验1、作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指
a、手部
b、腕部
c、机座
d、臂部
2、工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
工业机器人的技术参数随堂测验1、r关节是指
a、旋转关节
b、移动关节
c、复合关节
d、螺旋关节
2、精度指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。
单元测验1、工业机器人执行机构可分为哪几部分
a、手部
b、腕部
c、臂部
d、腰部
2、旋转关节（常用r表示）和移动关节（用p表示）。
3、并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。
工业机器人的控制系统有哪些器件组成？各起什么作用？1、工业机器人的控制系统有哪些器件组成？
工业机器人的机械结构工业机器人末端执行器随堂测验1、光滑指面适于夹持哪种工件
a、表面粗糙的毛坯或半成品
b、脆性工件
c、薄壁件
d、已加工表面工件
2、齿形指面适于夹持哪种工件
a、表面粗糙的毛坯或半成品
b、脆性工件
c、薄壁件
d、已加工表面工件
3、柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件（该题每个选项只能被选1次）
a、表面粗糙的毛坯或半成品
b、脆性工件
c、薄壁件
d、已加工表面工件
工业机器人手腕随堂测验1、当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动的表示用哪个字母
a、r
b、p
c、y
d、x
2、当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下哪个字母表示。
a、r
b、p
c、y
d、x
3、t手腕，该手腕关节做直线移动。
工业机器人手臂随堂测验1、工业机器人按结构形式分有
a、单臂式
b、双臂式
c、悬挂式
d、并联式
2、工业机器人按运动形式分有
a、移动型
b、旋转型
c、复合型
d、摆动型
3、手臂的特点
a、刚度要求高
b、导向性要好
c、重量要轻
d、运动要平稳、定位精度要高
工业机器人腰部随堂测验1、工业机器人连接臂部和机座的部件是
a、腕部
b、末端操作器
c、肘部
d、腰部
2、腰部的制作误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响
3、当机器人末端执行器与腰部间的距离越小，腰部的惯性负载越大
工业机器人机座随堂测验1、作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是
a、腕部
b、机座
c、臂部
d、腰部
2、无固定轨迹式行走机构中与地面为间断接触的行走机构是
a、轮式行走机构
b、履带式行走机构
c、关节式行走机构
d、横梁式行走机构
3、无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
a、轮式行走机构
b、履带式行走机构
c、关节式行走机构
d、横梁式行走机构
工业机器人的驱动装置随堂测验1、工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分
2、目前尚未研究出由驱动器直接驱动的工业机器人
3、在速度、精度要求均很高的情况，多采用直接驱动电动机驱动系统
工业机器人的驱动装置随堂测验1、电动驱动方式控制精度高，能精确定位，但是反应不灵敏
2、非伺服电动机比伺服电动机更具有较高的可靠性和稳定性
3、直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差
工业机器人的驱动装置随堂测验1、液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制
2、液压驱动系统对密封的要求不高，且宜在高温或低温的场合工作
3、快速反应的伺服阀成本非常高，限制了液压驱动机器人的应用
工业机器人的驱动装置随堂测验1、气动驱动式的工作原理与液压驱动式相同，靠压缩空气来推动液压缸运动进而带动元件运动
2、气动驱动装置的精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服控制
3、气动驱动装置大致由气源与气动动力机构组成
工业机器人的传动装置随堂测验1、轴承根据其工作时的摩擦性质，可分为滚动轴承和滑动轴承两大类
2、滚动轴承通常由滚动体、保持器两个主要部件组成
3、最适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类：一是圆锥滚子轴承，另一类是调心球轴承
工业机器人的传动装置随堂测验1、通常情况下，装有循环球的螺母通过与（ ）的配合来将旋转运动转换成直线运动
a、齿轮
b、轴承
c、丝杠
d、齿条
2、普通丝杠与滚珠丝杠相比，摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象,而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用
3、根据回珠方式的不同，滚珠丝杠可以分为内循环式和外循环式两种
工业机器人的传动装置随堂测验1、两轴不平行齿轮又可分为相交轴齿轮与交错轴齿轮两类
2、相交轴齿轮传动可分为交错轴斜齿轮传动、蜗轮蜗杆
3、双齿轮驱动有时被用来提供主动的预紧力，从而消除齿隙滑移
工业机器人的传动装置随堂测验1、由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求
2、采用行星齿轮制成的减速器，被称为行星减速器，是比较典型的减速器之一
3、行星减速器具有体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机的传动系统中，不能用于步进电机与直流电机的传动系统中
工业机器人的传动装置随堂测验1、rv减速器是由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成
2、因rv减速器体积庞大，尚未被广泛应用于工业机器人
3、rv减速器主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、rv齿轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成
工业机器人的传动装置随堂测验1、谐波齿轮传动是一种采用刚性构件机构的机械传动模式
2、因谐波减速器体积庞大，尚未被广泛应用于工业机器人
3、日本60%的机器人驱动装置采用了谐波传动
工业机器人的传动装置随堂测验1、工作时, 同步带相当于柔软的齿轮，但是其张紧力是不可以调整的。
2、同步皮带就是工厂的风扇皮带。
工业机器人的传动装置随堂测验1、使用缆绳传动可以使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率。
工业机器人的运动简图随堂测验1、该工业机器人图对应的运动简图是
a、
b、
c、
d、
工业机器人的运动学基础工业机器人运动学的数学基础随堂测验1、向量只有大小（模），没有方向
2、一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常这三个向量相互垂直。
位姿描述及坐标变换随堂测验1、在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
2、方向向量经过纯平移后发生改变
位姿描述及坐标变换随堂测验1、方向向量经过纯平移后发生改变
2、坐标综合变换过程中，一组平移、旋转动作序列可以改变序列顺序，最终结果都是一样的
工业机器人的轴与坐标系随堂测验1、轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。
2、安川ma1400工业机器人拥有4个自由度
3、世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的
工业机器人的运动学计算随堂测验1、假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析
工业机器人的运动学计算随堂测验1、如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析
2、已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。
工业机器人传感器工业机器人传感器分类随堂测验1、能感受外部物理量（如：温度、湿度、位移等）变化的是传感器（ ）部分
a、传感元件
b、敏感元件
c、信号调节转换电路
d、计算机
2、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。（ ）
传感器的性能指标随堂测验1、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：（）
a、精度
b、线性度
c、:灵敏度
d、分辨率
2、分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。（）
位置传感器随堂测验1、下面哪种传感器不能测量旋转角度。（）
a、直线型电位器
b、旋转型电位器
c、绝对是编码器
d、旋转变压器
2、相对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。（）
角速度传感器随堂测验1、下面哪种传感器可以测量旋转速度。（）
a、霍尔接近开关
b、超声波传感器
c、滑觉传感器
d、测速发电机
2、测速发电机可分为直流输出型、交流输出型外和感应型。（）
接近觉传感器随堂测验1、电涡流传感器可以利用电涡流原理判断（ ）的靠近程度。
a、水
b、人体
c、塑料瓶
d、铁块
2、电感传感器是利用线圈自感量和互感量变化来实现非电量测量的一种装置。（）
触觉传感器随堂测验1、下列哪一种不是触觉传感器。（）
a、接触觉传感器
b、压觉传感器
c、滑觉传感器
d、视觉传感器
2、下列哪种传感器可以检测机械手所握工件的滑动状况（ ）
a、接触觉传感器
b、压觉传感器
c、滑觉传感器
d、力觉传感器
力/扭矩传感器随堂测验1、工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。（）
a、力/扭矩传感器
b、视觉传感器
c、光电开关
d、超声波传感器
2、加速度传感器对重力不敏感。（）
视觉传感器随堂测验1、下列哪种传感器可以获取工件的颜色信息。（）
a、电容式接近开关
b、超声波传感器
c、视觉传感器
d、激光传感器
2、视觉传感器可以用来测量位移量。（）
工业机器人的控制技术工业机器人控制系统的主要功能随堂测验1、采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观
a、人工引导示教
b、辅助装置示教
c、示教器示教
d、以上所有
工业机器人控制系统的特点随堂测验1、工业机器人的控制系统总的可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与（ ）的协调控制。
工业机器人控制系统的组成及作用随堂测验1、若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
工业机器人控制方式随堂测验1、点位控制只规定了各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹
2、连续轨迹控制方式要求机器人末端不仅通过设定点，还要沿设计好的轨道运动。
工业机器人的编程技术机器人编程概述随堂测验1、通常提到的机器人的编程分为两种，面向[填空(1)]的编程和面向任务的编程。
编程方式随堂测验1、手把手示教编程的特点有哪些？
a、要求操作者有较多经验，且人工操作繁重
b、对大型和高减速比机器人难以操作
c、位置不精确
d、更难以实现精确的路径控制
2、国外商品化离线编程系统都提供哪些基本功能。
a、几何建模功能
b、焊接规划功能
c、程序生成
d、通信功能
3、在线编程可以分为三步：动作示教、[填空(1)]和动作再现。
4、示教编程时，机器人重复运行示教过程时，我们称之为[填空(1)]。
5、[填空(1)]是离线编程系统的核心。
6、对机器人工作环境的建模，包含两层意思：首先是对环境中物体的几何建模；第二是将物体进行空间上的布局，实现对环境的完全模拟，这个过程要注意[填空(1)]。
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