工业机器人应用技术（abb）-k8凯发

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1.1任务1 绪论

1、【单选题】本课程学习以（）品牌机器人为主要学习对象。
    a、kuka
    b、fanuc
    c、abb
    d、yaskawa

2、【多选题】本课程主要学习（）
    a、工业机器人基础知识
    b、工业机器人现场编程
    c、工业机器人离线编程
    d、工业机器人系统集成

3、【判断题】《制造业人才发展规划指南》对制造业十大重点领域人才需求中中包含了工业机器人行业人才。

1.2任务2 工业机器人的定义

1、【多选题】工业机器人的特点
    a、拟人化
    b、可编程
    c、通用性
    d、涉及的学科相当广泛

2、【判断题】工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。

3、【判断题】机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。

4、【判断题】目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统。

1.3.1国外工业机器人发展史

1、【单选题】“机器人的三原则”排序正确的是1.3.1
    a、第一条：机器人必须来保护自己；第二条：机器人不能眼看人将遇害而袖手旁观，机器人必须在不违反第一条规定的情况下保护人，但是，其命令违反第一条规定时可不保护人；第三条：机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
    b、第一条：机器人必须来保护自己；第二条：机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条：机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
    c、第一条：机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观；第二条：机器人必须服从人的命令。但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条：机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。
    d、第一条：机器人必须服从人的命令；第二条：机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条：机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。

2、【单选题】机器人三原则的提出者是
    a、卡列尔·恰佩克
    b、阿西摩夫
    c、摩尔
    d、阿勒 · 加扎利

3、【单选题】世界上第一台工业机器人是（）开发的
    a、美国万能自动化公司
    b、美国通用汽车公司（gm）
    c、asea公司
    d、川崎重工业公司

4、【单选题】生产工业机器人主要以国外企业为主，其中占据市场份额较大的四大家族的企业不包括哪一个（）
    a、瑞典abb
    b、德国kuka
    c、日本安川电机
    d、广州数控

5、【判断题】机器人王国是美国

6、【判断题】工业机器人之父是约瑟·恩格伯格。

7、【判断题】目前机器人市场上abb、库卡、安川、三菱四大家族占据了大部分市场。

1.3.2国内工业机器人发展史与应用

1、【单选题】2013年，全球第一大工业机器人市场是（ ）
    a、美国
    b、中国
    c、德国
    d、日本

2、【判断题】工业机器人应用最为广泛的领域为焊接。

3、【判断题】工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化、智能化、控制技术开发化、pc化、网络化。

1.4.1按运动形态分类

1、【单选题】圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）转动来实现手部空间位置的改变。
    a、1,2
    b、2,1
    c、2,2
    d、1,1

2、【单选题】机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动有（）个直线运动和（）个转动组成。
    a、1，2
    b、2,1
    c、2,2
    d、1,1

3、【判断题】关于机器人如何分类，国际上已经制定统一的标准。

4、【判断题】柱坐标机器人一般旋转允许旋转360°。

5、【判断题】球坐标型机器人的手臂的运动由两个直线运动和一个转动所组成。

1.4.2按拓扑结构分类

1、【单选题】并联机器人可以定义为（ ）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人。
    a、动平台和定平台
    b、串联机器人和并联机器人
    c、平面移动和空间移动
    d、动态响应和静态响应

2、【单选题】当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构成为（）结构。
    a、并联
    b、串联
    c、混联

3、【判断题】串联机器人具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点。

4、【判断题】并联结构承载能力比串联结构弱。

1.4.3按其他方式分类

1、【单选题】伺服控制的机器人一般又细分为 控制类和 控制类
    a、连续、定位
    b、间断、定位
    c、开环、连续
    d、闭环、定位

2、【单选题】应用最广泛的工业机器人驱动方式是（）
    a、电力驱动
    b、液压驱动
    c、气压驱动
    d、以上都不是

3、【单选题】能够提供较大的驱动力，但对密封要求比较高的驱动方式是（）
    a、电力驱动
    b、液压驱动
    c、气压驱动
    d、不知道

4、【单选题】提供较小的驱动力，但是非常环保、成本低的驱动方式是（）
    a、电力驱动
    b、液压驱动
    c、气压驱动
    d、不知道

5、【判断题】非伺服控制机器人处于闭环控制状态。

6、【判断题】伺服控制机器人分为连续控制类和点到点控制类。

7、【判断题】若工业机器人不具备信息反馈特征，则为闭环控制系统；若具备信息反馈特征，则为开环控制系统。

1.5.1机械部分

1、【单选题】执行机构的手部又称（ ），是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件。可以是各种手持器。
    a、手臂
    b、立柱
    c、末端执行器
    d、基座

2、【单选题】（ ）是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。
    a、腰部
    b、腕部
    c、臂部
    d、基座

3、【单选题】下面（）适用于抓取微小无法抓取的零件。
    a、夹钳式取料手
    b、真空吸附式取料手
    c、磁吸附式取料手
    d、夹爪式取料手

4、【单选题】工业机器人（）适合加持圆柱形工件
    a、v形手指
    b、平面指
    c、尖指
    d、特型指

5、【多选题】机器人的驱动方式有（）
    a、电气驱动
    b、液压驱动
    c、气压驱动
    d、不确定

6、【填空题】吸附式取料手是靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为（）和（）两种。

7、【填空题】工业机器人最常用的减速器为（）

8、【判断题】工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。

9、【判断题】执行机构的腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。

10、【判断题】执行机构的手部用以连接腰部和腕部。

11、【判断题】手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。

1.5.2控制部分与传感部分

1、【单选题】工业机器人的”大脑“是（）
    a、机械结构
    b、控制系统
    c、传感部分
    d、人机交互系统

2、【多选题】工业机器人用传感器的分类（）
    a、环境传感器
    b、内部传感器
    c、外部传感器
    d、触觉传感器

3、【判断题】驱动器通常有：电机驱动、液压驱动、气动驱动。

4、【判断题】检测系统的作用就是通过各种检测器、传感器、检测执行机构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。

1.6任务6 工业机器人的技术参数

1、【单选题】（ ）是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度。
    a、定位精度
    b、重复定位精度
    c、密集度
    d、承载能力

2、【单选题】承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和 的大小和 有关。
    a、加速度、方向
    b、加速度、位移
    c、质量、方向
    d、平均速度、位移

3、【单选题】机器人的（）是指单关节的速度。
    a、工作速度
    b、运动速度
    c、最大运动速度
    d、最小运动速度

4、【判断题】承载能力是指机器人在工作范围内任何位姿上所能承受的最大质量。

5、【判断题】工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。

6、【判断题】机器人的自由度数等于关节数目。

7、【判断题】工业机器人的工作范围一般是指手部所能达到的区域。

1.7任务7 工业机器人的坐标系

1、【单选题】当工作站中具有多个相同工件时，为方便示教，应创建（）
    a、关节坐标系
    b、基坐标系
    c、工具坐标系
    d、工件坐标系

2、【单选题】工业机器人在不通用的应用场合下使用不同的工具，为方便示教，应创建（）
    a、关节坐标系
    b、基坐标系
    c、工具坐标系
    d、工件坐标系

3、【单选题】使工业机器人关节运动时应采用（）
    a、关节坐标系
    b、基坐标系
    c、工具坐标系
    d、工件坐标系

4、【多选题】以下说法正确的是（）
    a、工具坐标系的x/y/z方向是随着机器人的运动而变化的
    b、工具坐标系的原点相对机器人的位置会发生变化
    c、工具坐标系的原点相对于机器人的位置是确定的
    d、默认的工具坐标系中心点位于法兰盘的中心

5、【多选题】以下说法正确的是（）
    a、关节坐标系是唯一的
    b、基坐标位于机器人底座中心点处
    c、工件坐标系可以有多个
    d、基坐标系可以重建

6、【多选题】使工业机器人直线运动时应采用（）
    a、关节坐标系
    b、基坐标系
    c、工具坐标系
    d、工件坐标系

7、【多选题】不可重建的坐标系是（）
    a、关节坐标系
    b、世界坐标系
    c、基坐标系
    d、工具坐标系

8、【多选题】下面说法正确地是（）
    a、大地坐标与基坐标重合
    b、默认的工件坐标与基坐标重合
    c、默认的工具坐标与基坐标重合
    d、默认的工具坐标位于法兰盘中心处

1.8第1章 测验

1、【单选题】某部件作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。该部件是指（）。
    a、手部
    b、腕部
    c、臂部
    d、腰部
    e、基座

2、【填空题】直角坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配置，即通过（）个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

3、【填空题】圆柱坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配置，即通过（）个移动和（）个转动来实现手部空间的改变。

4、【填空题】球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有（）个直线和（）个转动构成。

5、【填空题】工业机器人按照拓扑形式的不同可以分为（）工业机器人和（）工业机器人。

6、【填空题】工业机器人由三大部分组成，分别为机械部分、（）和（）。

7、【填空题】工业机器人的坐标系主要有大地坐标系、关节坐标系、（）、（）和（）。

8、【填空题】工业机器人直角坐标系也称为基坐标系，其x/y/z轴的判定是采用（）定则。

9、【判断题】工业机器人的感受系统包括内部检测系统和外部检测系统两部分。

10、【判断题】手部的开、合以及手部关节的自由度一般包括在工业机器人自由度范围内。

11、【判断题】定位精度是指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。

12、【判断题】工业机器人基坐标判定的方法是站在工业机器人的任意一侧，采用右手定则，大拇指所指的为x的正方向。

13、【判断题】工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。

14、【判断题】工业机器人的各个关节的运动是独立的。

2.1.1安全环境与安全装置

1、【多选题】下列哪些场合是应该避免使用工业机器人的场合？
    a、易燃易爆的场合
    b、强电的场合
    c、有水或其他溶液的场合
    d、工作人员攀爬在机器人上面或悬垂于机器人之下

2、【多选题】工业机器人的常用安全装置有（）。
    a、隔离防护装置
    b、紧急停止按钮
    c、制动抱闸按钮
    d、电机启动按钮

3、【判断题】机器人应用于不当的环境中，一定会导致机器人的损坏。

4、【判断题】紧急停止后还原为重置紧急停止按钮并按下“电机开启”按钮。

2.1.2安全操作规范

1、【单选题】（）人员能操作使用工业机器人。
    a、不需要事先接受专门的培训
    b、必须事先接受专门的培训
    c、没有事先接受专门的培训
    d、无所谓

2、【单选题】点动操作工业机器人时，应尽量采取（）。
    a、低速
    b、中速
    c、高速
    d、无所谓

3、【判断题】安全操作规范只对延长设备使用寿命起到重要作用

4、【判断题】操作工业机器人时，可以戴手套。

5、【判断题】当机器人不动时，可以认为其已经停止运行，可以近距离靠近工业机器人。

2.1.3设备平台认知

1、【单选题】该设备平台采用的是（）型号的机器人。
    a、1200
    b、120
    c、1400
    d、1410

2、【单选题】设备平台使用的plc是（）
    a、西门子1200系列
    b、西门子200系列
    c、西门子1500系列
    d、西门子smart200系列

3、【单选题】光源是在（）模块上。
    a、工业机器人模块
    b、双层立体料库模块
    c、料井装置模块
    d、生产线模块

4、【单选题】生产线模块使用的电机是（）
    a、步进电机
    b、伺服电机
    c、普通电机
    d、不知道

2.2.1示教器的界面认知

1、【单选题】是用于（）
    a、切换坐标
    b、切换关节轴
    c、切换运动模式

2、【单选题】“手动操纵”选项的功能不包含（）
    a、运动模式的选择
    b、io信息的查看
    c、坐标系的设置
    d、载荷属性的修改

3、【判断题】可以自行设定任意io的操作。

2.2.2示教器的使用设置

1、【单选题】转数计数器更新，6个关节轴都有一个机械原点的位置，回原点的顺序是（）
    a、4-5-6-1-2-3
    b、1-2-3-4-5-6
    c、6-5-4-1-2-3
    d、3-2-1-4-5-6

2、【判断题】示教器语言的设置不需要重启示教器。

2.3任务3 运动模式

1、【单选题】转数计数器更新时需要使用（）
    a、单轴运动
    b、线性运动
    c、重定位运动
    d、都行

2、【单选题】线性运动是指工业机器人的（）沿着基坐标的x/y/z轴做直线运动。
    a、第六轴
    b、法兰盘
    c、工具中心点
    d、工具

3、【单选题】（）运动是指绕着工具坐标的x/y/z轴，tcp点在空间内位置保持不变的旋转运动。
    a、线性运动
    b、重定位运动
    c、关节运动
    d、单轴运动

4、【多选题】abb工业机器人的运动模式有（）
    a、重定位运动
    b、线性运动
    c、关节运动
    d、单轴运动

5、【判断题】单轴运动、线性运动和重定位运动均需要在手动操纵的方式下进行。

2.4任务4 工具坐标系的创建

1、【单选题】定义工具坐标系时需要在机器人工作范围内确定（）个精确的固定点作参考点。
    a、4
    b、3
    c、2
    d、1

2、【多选题】创建工具坐标系常用的方法有（）
    a、三点法
    b、n点法
    c、n点和z轴法
    d、n点和x、z法

3、【判断题】tcp是指工具坐标系。

4、【判断题】工具坐标系是用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标中心点、质量、中心等参数的数据。

2.5任务5 工件坐标系的创建

1、【单选题】创建工件坐标系时，x1和x2点的矢量方向创建的为（）
    a、x轴的正方向
    b、x轴的负方向
    c、y轴的正方向
    d、y轴的反方向

2、【判断题】默认的工件坐标系为大地坐标系，也可认为是基坐标系。

3、【判断题】无论是否创建，都有一个工件坐标系存在。

4、【判断题】采用三点法创建工件坐标系时，可以选择工件上的任意位置。

2.6第2章测验

1、【单选题】当工业机器人应用中，需要使用不同的工具时，为方便示教，应创建（）
    a、基坐标系
    b、工具坐标系
    c、工件坐标系
    d、关节坐标系

2、【单选题】当工业机器人应用中，有多个相同的工件时，为方便示教，应创设（）
    a、关节坐标系
    b、直角坐标系
    c、工具坐标系
    d、工件坐标系

3、【多选题】关于操作示教器，说法错误的是（）
    a、必须使用手套
    b、示教器不能随意放置在某一位置，必须放置在规定的位置上
    c、可以使用笔、钥匙等物体操作示教器
    d、示教器脏了，应采用洗洁精、洗衣液等洗涤用品对示教器进行清洁

4、【多选题】关于工业机器人的安全操作规范，说法正确的是（）
    a、要规范穿衣，不可佩戴可能会影响操作的饰品
    b、应熟悉示教器操作键，避免使用错误致使设备受损
    c、不需要培训学习就可以大胆地操作设备
    d、始终要把安全放在第一位

5、【多选题】关于使能按钮，说法正确的是（）
    a、它是为保障操作人员的安全而设置的
    b、它一般有三个档位，只有在中间档位时才能够操纵机器人
    c、自动模式下，也是可用的
    d、自动模式下，使能按钮是无用的

6、【填空题】工业机器人的安全装置有____________、________________、_______________。

7、【判断题】紧急停止按钮是超越其他任何操纵器控制的功能连接。

8、【判断题】制动抱闸按钮可以随时使用，只要是工业机器人被卡住不动的情况。

9、【判断题】创建工具坐标系采用n点法时，n常取4，4点可以随意设置。

10、【判断题】工件坐标系创建时常采用三点法，三个点分别确定x、y、z三个轴的方向。

11、【判断题】如果不创建工具坐标系，则工业机器人应用中不存在工具坐标系。

3.1任务1 配置工业机器人标准io板

1、【单选题】不属于现场总线协议的为（）
    a、device net
    b、profile net
    c、opc server
    d、enthert ip

2、【多选题】下列说法正确的是（）
    a、abb标准io省去了与外部plc通讯的麻烦
    b、常用标准io板有d651和d652
    c、d652上也有模拟量信号
    d、d651的do输出地址为0-7

3、【填空题】d651板卡上有（）个数字输出信号，（）个数字输入信号，（）个模拟量输出信号。

4、【填空题】d652板卡上有（）个数字输出信号，（）个数字输入信号。

5、【填空题】d651和d652上总线地址可用范围为（）

3.2.1i/o信号的定义

1、【多选题】信号的类型主要有（）
    a、组输入信号
    b、组输出信号
    c、数字输入信号
    d、数字输出信号
    e、模拟输出信号
    f、模拟输入信号

2、【填空题】组输入信号占用地址1-4共4位，可以代表十进制数（）

3、【填空题】如果gi1占用地址1～5，那么对gi1进行仿真操作时，输入的最小值是（），最大值是（）。

4、【判断题】当把所有的信号设置好后，一定要重新启动才能生效。

3.2.2i/o信号的监控等操作

1、【单选题】组输入信号组了6位，共可输入（）个数字信号。
    a、2的4次方
    b、2的5次方
    c、2的6次方
    d、6

2、【判断题】仅可对可编程控制键进行输出信号的配置。

3、【判断题】可以将配置的io信号信息导出到u盘中，以eio的形式。

4、【判断题】对数字输入信号的仿真只可以进行0或1的强制输入。

3.3第3章测验

1、【单选题】配置总线连接参数是在哪种类型中（）
    a、motion
    b、i/o syetem
    c、controller
    d、communication

2、【单选题】定义模拟输出信号ao1时，输入占用地址的方式是（）
    a、0
    b、15
    c、0-15
    d、0-15中的任意值

3、【填空题】在配置io信号中要设定i/o板在系统中的名称、i/o版的（）、i/o板连接的总线、i/o板在总线中的（）。

4、【填空题】abb机器人与外围设备进行通信方式除了使用标准的i/o板以外，还可以使用（）连接。

5、【填空题】abb标准i/o板dsqc651都是下挂在devicenet现场总线下的设备，通过（）端口与devicenet现场总线进行通信

6、【判断题】d652板卡的地址可以为10-63中的任意数值。

7、【判断题】d651的数字输出地址为0-7.

4.1任务1 工业机器人编程技术简介

1、【单选题】由操作人员通过手持示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态的编程方式为（）
    a、离线编程
    b、在线编程
    c、自主编程
    d、智能编程

2、【判断题】由于现场编程的条件较为艰苦，且工作量大，故目前并不常用现场编程方式。

3、【判断题】自主编程的发展与仅计算机技术的发展密切相关。

4、【判断题】离线编程方式可以改善编程环境，减少停机时间。

4.2任务2 rapid程序的创建

1、【填空题】rapid程序是由（）模块和（）模块组成的。

2、【填空题】机器人rapid程序类型有程序、（）和（）。

3、【填空题】新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有（）、本地和（）。

4、【判断题】新建子程序或模块的第一位字符一定是英文字母，不能是数字。

5、【判断题】rapid程序中有无数个子程序。

4.3.1程序数据的类型

1、【单选题】下面那种不属于abb机器人程序数据的存储范围（）
    a、指令
    b、本地
    c、全局
    d、任务

2、【单选题】有效载荷是哪种类型的数据？
    a、listitem
    b、loaddata
    c、loadidnum
    d、loadsession

3、【单选题】movej p10 v100 z50 tool0中z50的数据类型是（）
    a、robtarget
    b、speeddata
    c、zonedata
    d、tooldata

4、【单选题】数组a{3,4}表示有（）个数字。
    a、7
    b、9
    c、12
    d、16

5、【填空题】程序数据的存储类型有（）

6、【填空题】var表示（），const表示（），pers表示（）

4.4.1运动指令

1、【单选题】常用于机器人空间大范围运动的指令是()
    a、movej
    b、movel
    c、movec
    d、moveabsj

2、【单选题】movej p10 v100 z50 tool0中z50 表示的是（）
    a、50mm/s的速度
    b、z轴上偏移50mm
    c、z轴上偏移-50mm
    d、拐弯区半径50mm

3、【填空题】机器人运动指令中：（）表示关节空间运动，（）表示线性运动，（）表示圆弧运动。

4、【填空题】movej p10....中p10的数据类型是（），moveabsj jpos10...中jpos的数据类型是（）

5、【判断题】关节运动指令对路径精度要求不高。

4.4.2io控制指令

1、【单选题】下列信号可以用set置位指令的有（）
    a、数字量输入信号
    b、数字量输出信号
    c、模拟量输入信号
    d、模拟量输出信号

2、【填空题】set指令可以将do1信号置位结果为（）

3、【填空题】reset指令可以将do2信号置位结果为（）

4、【填空题】如果在置位指令set或复位指令reset前有运动指令的转弯区数据，想准确的输出io信号状态，转弯区数据必须使用（）

5、【判断题】使用io控制指令时再新建信号名称即可，不必再设置板卡及信号定义。

4.4.3条件逻辑判断指令

1、【单选题】用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令是（）
    a、if
    b、for
    c、while
    d、test...case

2、【判断题】if的任意语句均可用compact if 代替。

3、【判断题】for i from 1 to 3中i是num数据类型。

4、【判断题】for i from 1 to 4 可以执行4次。

5、【判断题】for i from 2 to 6 step 3语句可以被执行1次。

6、【判断题】for 语句可以实现增加一定的步幅，或减少一定的步幅。

7、【判断题】for语句可以实现嵌套，当嵌套时，是先执行外部的for，再执行内部的for。

8、【判断题】i：=1； while i<5 do .... end while 语句中不需要i:=i 1的计算。

9、【判断题】for语句中不必加入诸如i:=i 1的计算语句。

4.4.4其他功能指令介绍

1、【单选题】abb机器人指令中下列是加或减操作指令的是()
    a、clar
    b、add
    c、incr
    d、decr

2、【单选题】在码垛机器人搬运过程，线性指令movel offs(p10,0,0,10)中的10意义是()
    a、以p10为起点，沿着x轴正方向轴直线运动10mm
    b、以p10为起点，沿着x轴负方向轴直线运动10mm
    c、以p10为起点，沿着z轴正方向轴直线运动10mm
    d、以p10为起点，沿着z轴负方向轴直线运动10mm

3、【单选题】使用proccall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是（）
    a、quliao
    b、;quliao
    c、quliao()
    d、quliao;

4、【填空题】在机器人编程中等待3s时间指令格式是（）

5、【填空题】主程序调用子程序时，使用的指令是()

4.7第4章 测验

1、【单选题】最易于操作人员掌握的编程是（）
    a、现场编程
    b、离线编程
    c、自主编程
    d、智能编程

2、【单选题】在rapid程序中，含有主程序（）。
    a、1
    b、2
    c、32
    d、无数个

3、【单选题】在示教器的（）个窗口中可以查看机器人的程序数据
    a、校准窗口
    b、程序编辑器窗口
    c、程序数据窗口
    d、控制面板窗口

4、【单选题】var num reg1{3,4}:=[[1,2,3,4]，[5,6,7,8]，[9,10,11,12]]，reg2:=reg1{3,2}，则reg2=（）
    a、2
    b、6
    c、7
    d、10

5、【单选题】表示精确到达的程序数据为（）
    a、z0
    b、v0
    c、fine
    d、tool0

6、【单选题】movec指令后有（）个位置点。
    a、1
    b、2
    c、3
    d、4

7、【单选题】下列是加1操作指令的是()
    a、add
    b、clar
    c、incr
    d、decr

8、【单选题】下列是取消指定的中断指令的是（）
    a、connect
    b、isignaldi
    c、idlete
    d、ierror

9、【填空题】工业机器人的编程方式主要包括（）、（）和（）。

10、【判断题】现场编程一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教，仍然沿用在线编程的思路，有着在线编程的缺点。

11、【判断题】rapid程序中只能有唯一一个主程序（main）。

12、【判断题】在abb机器人程序数据中，数据类型pos和pose表示的意义是一样的。

13、【判断题】存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。

14、【判断题】在程序中执行变量型数据程序数据的赋值，那么指针复位后将恢复为初始值。

15、【判断题】程序中需要使用io信号时，必须首先将板卡、信号配置好，再使用io指令。

16、【判断题】在abb机器人程序中数字数据num1为可变量，若初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1 1指令，程序指针重置后，num1的值为6。

17、【判断题】指令p10 :=offs(p20,50,0,0)和p10.trans.x=p20.trans.x 50执行的结果相同。

18、【判断题】机器人进行调试中，程序指针永远指向等待执行的程序指令。

19、【判断题】while循环指令下，当条件满足时，可以执行任何指令。

5.1.1焊接工作站认知

5.1.2焊接工作站参数设定

5.1.3焊接指令的使用

5.2.1附加轴概述

6.1任务1 认识robotstudio

1、【多选题】在robotstudio软件中能实现的功能有（）
    a、离线编程
    b、在线编程
    c、路径优化
    d、自动生成路径

2、【判断题】在robotstudio软件中能实现的功能有离线编程、在线编程、路径优化、自动生成路径等。

3、【判断题】robotstudio是国际上最早的离线编程软件。

4、【判断题】可以用abb机器人的仿真软件robotstudio来控制实际的机器人运动。

6.3.66.3测验

6.4任务4 配置工业机器人系统

6.5任务5 简单轨迹离线编程

6.9第6章测试

1、【单选题】下列哪一个不属于基本选项卡中的功能？
    a、搭建工作站
    b、创建系统
    c、创建实体
    d、路径编程

2、【单选题】在robotstudio离线编程软件中基本功能选项卡的（ ）功能选项可以创建工件坐标。
    a、目标点
    b、路径
    c、其它
    d、任务

3、【单选题】在robotstudio软件中添加外围设备需要导入第三方模型时，选择（）功能选项。
    a、导入几何体
    b、abb模型库
    c、机器人系统
    d、框架

4、【单选题】将robotstudio中的第三方模型保存为库文件的格式是（）
    a、step格式
    b、stl格式
    c、iges格式
    d、rslib格式

5、【单选题】在robotstudio软件中虚拟示教器是在（ ）功能选项卡下。
    a、基本
    b、仿真
    c、控制器
    d、建模

6、【单选题】下列哪个图标可以移动或旋转机器人？（）
    a、
    b、
    c、
    d、

7、【单选题】创建一个机器人系统，下列哪种命名是正确的？（）
    a、system001
    b、系统001
    c、001system
    d、001系统

8、【判断题】离线编程方式是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

9、【判断题】在使用robotstudio软件中只能存在一个机器人系统。

10、【判断题】robotstudio软件只能支持abb机器人，其他的不支持。

11、【判断题】robotstudio离线编程软件中插入机器人模型后，机器人模型位置不可以改变。

12、【判断题】在robotstudio中工作站中播放就是机器人自动运行程序。