工业机器人编程与操作-k8凯发

k8凯发-凯发官网入口会计类问答 正文

2.1任务一 abb机器人基本介绍

1、【多选题】一个工业机器人主要由以下哪几个部分组成？
    a、示教器
    b、机器人本体
    c、控制柜
    d、plc

2、【简答题】常见的有哪些结构的工业机器人?

3、【简答题】本校机器人实训室的工业机器人是属于哪种结构类型的工业机器人?

4、【简答题】本校机器人实训室有哪几个品牌的工业机器人?

5、【简答题】本校机器人实训室的工业机器人是属于哪种结构类型的工业机器人?

2.2单元测试

1、【多选题】一个工业机器人主要由以下哪几个部分组成？
    a、示教器
    b、机器人本体
    c、控制柜
    d、plc

2、【简答题】常见的有哪些结构的工业机器人?

3、【简答题】本校机器人实训室的工业机器人是属于哪种结构类型的工业机器人?

4、【简答题】本校机器人实训室有哪几个品牌的工业机器人?

5、【简答题】工业机器人的四大家族是哪四个?

6、【简答题】本校机器人实训室的工业机器人是属于哪种结构类型的工业机器人?

3.1任务一 abb工业机器人示教器的基本使用及设置

1、【单选题】

2、【判断题】abb工业机器人的示教器使能按钮有两个档位，按下去第一个档位后电机开启，再用力按下去第二个档位或者完全松开后电机会关闭。

3、【判断题】对工业机器人编程时，只能通过示教器进行程序编程，不能通过别的方式输入程序。

4、【其它】

5、【其它】请在示教器中将显示语言切换为中文/英文。

6、【其它】请在示教器中完成abb工业机器人时间的设置。

7、【其它】请使用正确的姿势使用示教器实物并感受使能键的二个档位。

3.2任务二 abb工业机器人信息查看与数据备份及恢复

1、【判断题】备份的数据是具有唯一性，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障。

2、【简答题】请简述状态栏中a、b、c、d、e部分表示什么意思。

3、【其它】请在示教器画面上的状态栏进行abb机器人常用信息及事件日志的查看。。

4、【其它】请完成abb工业机器人数据的备份，并找到备份文件所在地址。

5、【其它】请将已经备份好的数据恢复到机器人系统。

3.3任务三 工业机器人的手动操纵

1、【单选题】机器人的tcp点指的是什么？
    a、尖点
    b、法兰盘上的中心点
    c、工具中心点
    d、机器人的目标点

2、【填空题】机器人的_________运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具tcp点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具tcp点作_________的运动。

3、【其它】请分别使用打开增量模式与关闭增量模式两种方式操纵工业机器人。并仔细观察其移动。

4、【其它】请使用线性运动模式操纵机器人至指定位置并仔细观察机器人tcp的运动轨迹。

5、【其它】请使用单轴运动模式手动操纵机器人6个轴至原点位置。能够熟练使用单轴运动模式。

6、【其它】请使用重定位运动模式使tcp点绕着某尖点运动，并仔细观察机器人的运动轨迹。

3.4任务四 更新转数计数器

1、【判断题】如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。

2、【简答题】在什么情况下需要对工业机器人进行更新转数计数器的工作？

3、【简答题】以6轴串联工业机器人为例，在进行更新转数计数器工作时，应按照什么顺序将机器人的六个轴调回原位？

4、【其它】请在工业机器人上找出六个轴的原点位置。

5、【其它】请将机器人的六个轴调回原点刻度后进行转数计数器更新的操作。

3.5单元测试

1、【其它】请使用线性运动模式操纵机器人至指定位置并仔细观察机器人tcp的运动轨迹。

2、【其它】请使用单轴运动模式手动操纵机器人6个轴至原点位置。能够熟练使用单轴运动模式。

3、【其它】请使用重定位运动模式使tcp点绕着某尖点运动，并仔细观察机器人的运动轨迹。

4、【其它】请在工业机器人上找出六个轴的原点位置。

5、【其它】请将机器人的六个轴调回原点刻度后进行转数计数器更新的操作。

4.1任务一abb机器人标准i/o板

1、【单选题】数字输入信号是属于以下哪种信号（ ）
    a、digital output
    b、digital intput
    c、group input
    d、anolog input

2、【判断题】abb标准io板是挂在devicenet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。如果我们定义dsqc651板的地址，地址可用范围是任意的。

3、【判断题】定义dsqc651板的数字输出信号时，我们可以将其中一个信号的地址定义为0。

4、【简答题】请问abb机器人i/o通讯的种类有哪些？

5、【简答题】abb的标准i/o板提供的常用信号有哪些类型的信号？

4.2任务二 dsqc651板的配置

1、【其它】请在robotstudio中按照以下要求定义dsqc651板的总线连接： name board10 设定io板在系统中的名字 network devicenet io板连接的总线 address 10 设定io板在总线中的地址

2、【其它】请按照以下要求定义数字输入信号di1: 参数名称 设定值 说明 name di1 设定数字输入信号的名字 type of signal digital input 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 0 设定信号所占用的地址

3、【其它】请按照以下要求定义数字输出信号do1: 参数名称 设定值 说明 name do1 设定数字输出信号的名字 type of signal digital output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 32 设定信号所占用的地址

4、【其它】请按照以下要求定义数字输入信号gi1: 参数名称 设定值 说明 name gi1 设定组输入信号的名字 type of signal group input 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 1-4 设定信号所占用的地址

5、【其它】请按照以下要求定义组输出信号go1： 参数名称 设定值 说明 name go1 设定组输入信号的名字 type of signal group output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 33-36 设定信号所占用的地址

6、【其它】请按照以下要求定义定义模拟输出信号ao1： 参数名称 设定值 说明 name ao1 设定模拟输出信号的名字 type of signal analog output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 0-15 设定信号所占用的地址 default value 12 默认值，不得小于最小逻辑值 analog encoding type unsigned 默认值，不得小于最小逻辑值 maximum logical value 40.2 最大逻辑值，焊机最大输出电压40.2v maximum physical value 10 最大物理值，焊机最大输出电压时所对应io板卡最大输出电压值 maximum physical value limit 10 最大物理限值，io板卡端口最大输出电压值 maximum bit value 65535 最大逻辑位值，16位 minimum logical value 12 最小逻辑值，焊机最小输出电压12v minimum physical value 0 最小物理值，焊机最小输出电压时所对应io板卡最小输出电压值 minimum physical value limit 0 最小物理限值，io板卡端口最小输出电压 minimum bit value 0 最小逻辑位值

4.3任务三 i/o信号的关联

1、【判断题】只要有数字输入信号传入机器人控制器，就可以直接对系统进行控制，无需将输入信号与系统的控制信号关联起来。

2、【判断题】机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。

3、【判断题】将系统输入输出与io信号关联起来以后无需重启机器人系统，这些设置就会生效。

4、【其它】将系统输入“电机开启”与数字输入信号“di1”关联起来。

5、【其它】将系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联起来。

4.4单元测试

1、【其它】请在robotstudio中按照以下要求定义dsqc651板的总线连接： name board10 设定io板在系统中的名字 network devicenet io板连接的总线 address 10 设定io板在总线中的地址

2、【其它】请按照以下要求定义数字输入信号di1: 参数名称 设定值 说明 name di1 设定数字输入信号的名字 type of signal digital input 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 0 设定信号所占用的地址

3、【其它】请按照以下要求定义数字输出信号do1: 参数名称 设定值 说明 name do1 设定数字输出信号的名字 type of signal digital output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 32 设定信号所占用的地址

4、【其它】请按照以下要求定义数字输入信号gi1: 参数名称 设定值 说明 name gi1 设定组输入信号的名字 type of signal group input 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 1-4 设定信号所占用的地址

5、【其它】请按照以下要求定义组输出信号go1： 参数名称 设定值 说明 name go1 设定组输入信号的名字 type of signal group output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 33-36 设定信号所占用的地址

6、【其它】请按照以下要求定义定义模拟输出信号ao1： 参数名称 设定值 说明 name ao1 设定模拟输出信号的名字 type of signal analog output 设定信号的类型 assigned to device board10 设定信号所在的io模块 device mapping 0-15 设定信号所占用的地址 default value 12 默认值，不得小于最小逻辑值 analog encoding type unsigned 默认值，不得小于最小逻辑值 maximum logical value 40.2 最大逻辑值，焊机最大输出电压40.2v maximum physical value 10 最大物理值，焊机最大输出电压时所对应io板卡最大输出电压值 maximum physical value limit 10 最大物理限值，io板卡端口最大输出电压值 maximum bit value 65535 最大逻辑位值，16位 minimum logical value 12 最小逻辑值，焊机最小输出电压12v minimum physical value 0 最小物理值，焊机最小输出电压时所对应io板卡最小输出电压值 minimum physical value limit 0 最小物理限值，io板卡端口最小输出电压 minimum bit value 0 最小逻辑位值

7、【其它】将系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联起来。

8、【其它】将系统输入“电机开启”与数字输入信号“di1”关联起来。

5.1任务一 认识、建立abb机器人程序数据

1、【多选题】程序数据的存储类型有哪几种？
    a、变量var
    b、可变量pers
    c、常量const
    d、数字型num

2、【判断题】程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。

3、【简答题】什么是程序数据？

4、【其它】请建立一个名称为flag1的bool类型的程序数据。

5、【其它】请建立一个名称为reg7的num型程序数据，并将其初始值设为4。

5.2任务二 常用程序数据说明

1、【判断题】bool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为true或false。

2、【简答题】请简要说明以下程序的含义。

3、【简答题】请说明以下程序的含义。

4、【简答题】请说明以下程序的含义：

5、【简答题】位置数据robtarget的内容是什么？

6、【简答题】转角区域数据zonedata有什么作用？

5.3任务三 三个关键的程序数据

1、【简答题】工具数据tooldata是什么？

2、【简答题】工具中心点的设定原理是什么？

3、【其它】请在实物或robotstudio中使用六点法新建立一个工具坐标tool1，并选中其做线性运动，观察机器人的运动轨迹。

4、【其它】请建立一个搬运类工具的tooldata,以搬运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是10kg，重心在默认tool0的z正方向偏移150mm，tcp点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的z正方向偏移了200mm。

5、【其它】请在实训台上使用三点法建立一个工件坐标wobj1，并使用其进行运动观察运动轨迹。

6、【其它】请在robotstudio中进行有效载荷数据loaddata的设定。 载荷数据piece2定义定义如下： 重量1 kg。 重心为x=20，y=0和z=30 mm，相对于工具坐标系。 有效负载为一个点质量。

5.4单元测试

1、【其它】请在实物或robotstudio中使用六点法新建立一个工具坐标tool1，并选中其做线性运动，观察机器人的运动轨迹。

2、【其它】请在实训台上使用三点法建立一个工件坐标wobj1，并使用其进行运动观察运动轨迹。

3、【其它】请建立一个搬运类工具的tooldata,以搬运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是10kg，重心在默认tool0的z正方向偏移150mm，tcp点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的z正方向偏移了200mm。

4、【其它】请在robotstudio中进行有效载荷数据loaddata的设定。 载荷数据piece2定义定义如下： 重量1 kg。 重心为x=20，y=0和z=30 mm，相对于工具坐标系。 有效负载为一个点质量。

5、【其它】请建立一个名称为flag1的bool类型的程序数据。

6、【其它】请建立一个名称为reg7的num型程序数据，并将其初始值设为4。

6.1任务一 认识rapid程序

1、【判断题】一个rapid程序中，可以有多个main程序。

2、【简答题】rapid是什么?

3、【简答题】关于rapid程序的架构是怎么样的？

4、【其它】请在示教器中查看已有的程序，掌握例行程序、程序模块、任务之间的关系是怎样的。

5、【其它】请在名称为moduletrain的模块中创建一个名称为rtrain的例行程序。

6.2任务二 赋值指令

1、【单选题】以下哪个是赋值指令?
    a、=
    b、:
    c、:=
    d、==

2、【判断题】“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量，但不能是数学表达式。

3、【其它】请在示教器中做以下常量赋值： reg1 := 5。

4、【其它】请在示教器中做以下数学表达式赋值： reg2 := reg1 3。

5、【其它】请在rtrain例行程序中添加一条 phome := p10 的赋值指令,phome和p10属于robtarget类型数据。

6.3任务三 运动指令

1、【单选题】以下哪个是关节运动指令？
    a、movej
    b、movel
    c、movec
    d、moveabsj

2、【判断题】运动指令中的 fine指机器人tcp达到目标点，在目标点速度降为零。

3、【判断题】转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

4、【判断题】机器人动作有所停顿然后再向下一点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。

5、【简答题】请编程完成以下运动轨迹。

6、【简答题】请编程完成以下运动轨迹。工具数据使用tool1，工件坐标数据是wobj1。

6.4任务四 i/o控制指令

1、【多选题】waituntil信号判断指令，可用于( )，( )和 ( )的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
    a、布尔量
    b、数字量
    c、io信号值
    d、点位

2、【判断题】set数字信号置位指令用于将数字输入（digital input）置位为“1”。

3、【判断题】reset数字信号复位指令用于将数字输入（digital input）置位为“0”

4、【判断题】waitdi数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标值一致。

5、【判断题】waitdo数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。

6.5任务五 条件逻辑判断指令

1、【判断题】if条件判断指令，条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

2、【简答题】请说明以下程序的含义：

3、【简答题】请说明以下if程序的含义：

4、【简答题】请说明以下for指令的含义：

5、【简答题】请说明以下while指令程序的含义：

6.6任务六 其他常用指令

1、【单选题】wait time指令搭配的时间的单位是（ ）
    a、ms
    b、s
    c、min
    d、100ms

2、【判断题】return返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。

3、【简答题】请简述以下程序的含义是什么：

4、【简答题】以下程序，当执行return指令后，程序指针返回哪里？

5、【其它】请在示教器中完成以下程序的输入，掌握proccall、return指令的使用方法：

6.7任务七 建立一个基本程序

1、【判断题】编程时，在命名点位的名称时，我们一般加上因为字母p表示点位;在命名例行程序时，习惯加上字母r表示例行程序。

2、【简答题】建立一个rapid程序的流程是什么？

3、【简答题】在下面的主程序中，为何要建立一个while的死循环？

4、【简答题】在while循环中，if指令后面为什么要添加一条指令waittime 0.3?

5、【其它】请在robotstudio中完成本课堂讲解的程序的编程。 item6.3(create a basic program).rspag

6.8任务八 rapid程序的调试

1、【单选题】在程序运行时，pp程序指针指向的是（ ）。
    a、机器人正在执行的指令
    b、机器人将要执行的指令
    c、已经执行过的指令
    d、机器人的位置

2、【单选题】在程序运行时，如果某行程序左边出现了一个机器人符号，则表明（ ）
    a、机器人已经运动到该行程序的目标位置
    b、机器人将要运动到该行程序的目标位置
    c、将要执行这一行程序
    d、正在执行这一行程序

3、【判断题】pp程序指针可以从a例行程序直接移动至b例行程序的光标位置。

4、【判断题】程序调试时，先要在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，才可以将机器人系统投入自动运行状态。

5、【判断题】程序调试时，通常先单独调试例行程序，例行程序都调试正确之后再调试主程序。

6、【其它】对上堂课所编辑的程序进行调试。熟悉调试的步骤与示教器的相关按钮的作用。

6.9单元测试

1、【判断题】程序调试时，先要在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，才可以将机器人系统投入自动运行状态。

2、【简答题】建立一个rapid程序的流程是什么？

3、【其它】对上堂课所编辑的程序进行调试。熟悉调试的步骤与示教器的相关按钮的作用。

4、【其它】请在robotstudio中完成本课堂讲解的程序的编程。 item6.3(create a basic program).rspag

5、【其它】请在示教器中完成以下程序的输入，掌握proccall、return指令的使用方法：

7.1任务一 abb工业机器人轨迹应用的调试

1、【单选题】机器人运行时，从home点开始运动，完成工件轨迹处理之后，再返回至home点，等待下一个工件的加工处理；一般使用（ ）运动至home点，并且使用转角路径fine；
    a、直线运动movel
    b、关节运动movej
    c、圆弧运动movec
    d、随意

2、【判断题】机器人运行时，从home点开始运动，完成工件轨迹处理之后，再返回至home点，等待下一个工件的加工处理。返回home点时应使用转角路径fine。

3、【判断题】若需要切换至自动模式来运行程序，则需要在控制柜面板上通过钥匙将机器人切换至中间的手动模式。

7.2单元测试

1、【其它】item7.pathstn.exe item7.pathstn_source.rspag 下载轨迹应用案例工作站文件，完成本堂课讲解的程序的编程。