1.1走进工业机器人1、【单选题】被称为机器人系统中枢的是？
a、示教器
b、控制柜
c、机械臂
d、电机
2、【单选题】示教器上用于写入或者显示工业机器人系统的相关信息的部件是？
a、摇杆
b、触摸笔
c、重置按钮
d、触摸屏
3、【多选题】机器人系统由（）部分组成？
a、外围设备
b、本体
c、示教器
d、控制柜
4、【判断题】工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。
5、【判断题】按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。
6、【判断题】无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电
2.1工业机器人坐标系--运动模式1、【单选题】工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多
a、6
b、5
c、4
d、3
2、【单选题】工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（tcp）在空间（ ）运动
a、线性方式
b、绕着当前tcp旋转
c、点到点
d、任意轨迹
3、【单选题】工业机器人单轴运动利用（ ）来实现
a、示教器
b、控制柜
c、示教器操纵杆
d、按键
4、【多选题】工业机器人的常见动作模式
a、单轴运动
b、线性运动
c、重定位
d、直线运动
5、【多选题】工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。
a、避开障碍
b、关节超限
c、调整姿态
d、直线运动
6、【多选题】机器人动作速度的控制方式。
a、手动操纵杆的动作幅度
b、增量模式
c、重定位模式
d、线性模式
7、【判断题】工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。
8、【判断题】机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。
9、【判断题】重定位运动只改变机器人在该点位的位置，并不改变机器人tcp的姿态。
10、【判断题】机器人的动作速度和手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度成正比。
3.1工业机器人零点校准--转数计数器更新1、【单选题】更新转数计数器时机器人的操作模式采用
a、单轴
b、线性
c、重定位
d、随机
2、【单选题】机器人转数计数器的更新顺序为
a、4-5-6-1-2-3轴
b、1-2-3-4-5-6轴
c、6-5-4-3-2-1轴
d、3-2-1-6-5-4轴
3、【单选题】各关节轴的机械零点位置数据即存储在（ ）中
a、控制柜
b、示教器
c、转数计数器
d、电机
4、【多选题】在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作
a、当系统报警提示“10036转数计数器更新”时
b、当转数计数器发生故障，修复后
c、在转数计数器与测量板之间断开过之后
d、在断电状态下，机器人关节轴发生移动
e、在更换伺服电机转数计数器的电池之后
5、【多选题】进行转数计数器更新的意义。
a、校准机器人的基准点
b、恢复机器人的动作模式
c、调整姿态
d、改变电机参数
6、【多选题】更新转数计数器的机器人的运动速度控制方式采用。
a、手动操纵杆的动作幅度
b、增量模式
c、重定位模式
d、线性模式
7、【判断题】转数计数器是工业机器人内部用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。
8、【判断题】当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了示教点。
9、【判断题】当机器人零点丢失后，首先需要进行转数计数器更新操作。
10、【判断题】机器人更换电池重启之后不需要进行转数计数器更新操作。
4.1工业机器人工具坐标设定--建立工具数据1、【单选题】一般地默认工具中心点（tool center point）位于工业机器人
a、工具尖端点
b、工具中心点
c、法兰盘中心
d、工具任一点
2、【单选题】6点法建立工具坐标系重新设定了tcp的（ ）方向。
a、x和y
b、y和z
c、x和z
d、x、y、z
3、【单选题】6点法建立工具坐标系时在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点
a、工具中心点
b、工具重心点
c、工具任一点
d、工具与法兰对接的中心点
4、【多选题】工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、、工具中心点（即tcp）的坐标等参数数据
a、工具的重量
b、重心位置
c、工具位移
d、工具中心点（即tcp）的坐标
5、【多选题】工具重量可以或者结果直接输入到工具参数中。
a、称重
b、计算
c、根据标重
d、随机
6、【多选题】建立工具坐标系的方法。
a、3点法
b、4点法
c、5点法
d、6点法
7、【判断题】4点法工具坐标系设定改变了tcp的z和x方向。
8、【判断题】5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为tcp的x方向移动。
9、【判断题】当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。
10、【判断题】一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。
5.1工业机器人工件坐标设定--建立工件坐标系1、【单选题】件坐标是相对于（ ）设定的偏移坐标系
a、基坐标
b、工具坐标
c、大地坐标
d、法兰坐标
2、【单选题】工件坐标可以重新设定坐标系的（ ）方向。
a、x和y
b、y和z
c、x和z
d、x、y、z
3、【单选题】建立工件坐标时需要在同一个平面上找出几个点（ ）
a、1
b、2
c、3
d、4
4、【多选题】一个工件上工件坐标可以建立（ ）个
a、1
b、2
c、3
d、无数个
5、【多选题】工件坐标的方向符合（ ）定则
a、右手
b、螺旋
c、左手
d、不确定
6、【多选题】建立工件坐标的方法。（）
a、3点法
b、4点法
c、5点法
d、6点法
7、【判断题】工件坐标设定改变了tcp的z和x方向。
8、【判断题】工件坐标设定过程中第一个点确定的为坐标原点。
9、【判断题】工件重量值是工件坐标设定的一个关键参数。
10、【判断题】多个工件在同一个操作台时只能设置一个工件坐标。
6.1工业机器人程序调试1、【单选题】在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（ ）个主程序main。
a、１个
b、２个
c、３个
d、若干个
2、【单选题】在机器人的程序存储器中，可以有（ d ）个程序模块。
a、１个
b、２个
c、３个
d、若干个
3、【单选题】下面选项属于机器人自带的系统模块是（）。
a、testabb
b、base
c、mainmoudle
d、defaultuser
4、【多选题】rapid是一种英文编程语言，所包含的指令可以（ ）。
a、移动机器人
b、设置输出
c、读取输入
d、实现决策、重复其它指令
5、【多选题】每一个程序模块包含了（ ）。
a、程序数据
b、例行程序
c、中断程序
d、功能
6、【多选题】rapid程序是由（ ）组成。
a、程序模块
b、主程序模块
c、系统模块
d、例行模块
7、【判断题】在abb机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是base和user，这两个模块是不能被删除的。
8、【判断题】在abb机器人的程序中，所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。
9、【判断题】所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。
10、【判断题】所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
7.1工业机器人常用指令编程--点到点指令（movej）1、【单选题】节运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、任意
2、【单选题】机器人速度是何单位？（ ）
a、cm/min
b、mm/sec
c、in/sec
d、mm/min
3、【单选题】在大范围移动机器人的时候采用（ ）方式。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、任意
4、【多选题】工业机器人在操作过程中常用的运动轨迹包括（ ）。
a、点到点的运动
b、直线运动
c、圆弧运动
d、线性运动
5、【多选题】点到点运动指令中的参数有（ ）。
a、运动速度
b、示教目标点
c、工具坐标
d、工件坐标
6、【多选题】点到点运动的特点是（ ）。
a、只关注起点和终点位置
b、中间路径确定
c、适合在大范围移动
d、速度比较快
7、【判断题】直线运动是机器人末端执行器从一个位置移动到另一个位置，不考虑中间轨迹。
8、【判断题】点到点关注起点和终点位置，中间路径不确定。
9、【判断题】关节运动指令为movej。
10、【判断题】关节运动指令中不包含机器人工具坐标参数。
8.1工业机器人常用指令编程—直线指令（movel）1、【单选题】直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（ ）轨迹运动。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、任意
2、【单选题】直线运动中的参数v200表示机器人运动速度为（）。
a、200cm/min
b、200mm/sec
c、200in/sec
d、200mm/min
3、【单选题】在激光切割过程中机器人运动指令采用（ ）。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、任意
4、【多选题】直线运动指令中的参数z/fine的区别（ ）。
a、z值表示逼近但不到达
b、fine表示精确到达
c、fine值不可取零
d、z值不可取零
5、【多选题】直线运动指令中的参数有（ ）。
a、运动速度
b、示教目标点
c、工具坐标
d、工件坐标
6、【多选题】直线运动的特点是（ ）。
a、路径确定且唯一
b、始终是直线
c、适合在大范围移动
d、速度比较快
7、【判断题】movej指令是一种线性的运动指令，通过该指令可以使机器人tcp 末端以恒定的速度直线移动到目标位置。
8、【判断题】直线不只关注起点和终点位置，中间路径确定。
9、【判断题】关节运动指令为movel。
10、【判断题】直线运动指令中包含机器人工具坐标参数。
9.1工业机器人圆弧指令编程--圆弧指令（movec）1、【单选题】圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（ ）轨迹运动。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、圆弧
2、【单选题】圆弧运动中的pos1,pose2表示机器人运动过程中的
a、起始点、结束点
b、中间点、结束点
c、起始点、中间点
d、任意点
3、【单选题】在激光雕刻曲线过程中机器人运动指令采用（ ）。
a、线性
b、直线
c、点到点
d、圆弧
4、【多选题】机器人完成一个正圆轨迹运动需要几条指令（ ）
a、1
b、2
c、3
d、4
5、【多选题】圆弧指令中需要示教几个目标点（ ）。
a、1
b、2
c、3
d、4
6、【判断题】圆弧指令中，起始位置点、中间位置点以及结束位置点必须能够明显的被区分开。
7、【判断题】圆弧运动指令参数中v100表示机器人的运动速度是100mm/s。
8、【判断题】圆弧运动轨迹不用关心起始点位置，因为圆弧指令中不存在。
9、【判断题】圆弧运动指令参数中z10表示机器人的转弯半径是10。
10、【判断题】圆弧运动就是机器人末端tcp从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。
10.1工业机器人赋值计算1、【单选题】将数字“5”进行赋值给m，赋值语句为
a、m=5
b、5=m
c、m:=5
d、m=:5
2、【单选题】已知a=1, b=3, c=a 3b, 下面哪个是c=a 3b的赋值语句
a、a=1, b=3, c=a 3b，
b、a=1； b=3； c=a 3b；
c、a:=1, b:=3, c:=a 3b，
d、a:=1; b:=3; c:=a 3b;
3、【单选题】查看赋值结果是在
a、程序数据
b、调试界面
c、程序运行界面
d、任意窗口
4、【多选题】带数学表达式的赋值语句特点是
a、子表达式可以进行数学运算
b、子表达式可以是常量
c、子表达式可以是赋值值
d、子表达式可以是任意形式
5、【多选题】常量赋值过程中可以将（）进行赋值。
a、常量
b、2
c、字符串
d、x 4
6、【判断题】赋值指令用于对程序数据进行赋值。
7、【判断题】常量赋值是指可以将固定的常量值进行赋值。
8、【判断题】布尔量可以进行赋值运算。
9、【判断题】赋值可以是一个数学表达式。
10、【判断题】在程序调试界面中可以查看赋值结果。
11.1工业机器人的功能函数1、【单选题】p20点为相对于p10点在x方向偏移100mm的运动偏移指令为
a、p20:=p10 100
b、p20：=offs（p10,100,0,0）
c、movel offs（p10，100,0,0），v10，z5，tool0；
d、movel offs（p10，100,100,0），v10，z5，tool0；
2、【单选题】偏移指令中变量的数据类型为
a、num
b、char
c、data
d、robtarget
3、【单选题】查看偏移值运行结果是在
a、程序数据
b、调试界面
c、程序运行界面
d、任意窗口
4、【多选题】带数学表达式的偏移指令语句特点是
a、偏移值可以进行数学运算
b、偏移值可以是常量
c、偏移值可以是赋值值
d、偏移值可以是任意形式
5、【判断题】机器人运行四边形轨迹，可以采用偏移指令来实现
6、【判断题】“offs”的只能是基于位置目标点的向某一方向上进行偏移。
7、【判断题】赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。
8、【判断题】可以在运动指令中直接对其进行功能偏移offs
9、【判断题】偏移指令中的偏移量可以是一个数学表达式。
10、【判断题】在程序调试界面中可以查看偏移结果。
12.1工业机器人搬运1、【单选题】控制气抓手开关的电磁换向阀与机器人i/o的（ ）连接。
a、数字输入端
b、数字输出端
c、模拟输出端
d、模拟输入端
2、【单选题】脉冲指令
a、do
b、di
c、plusedo
d、set
3、【多选题】工业机器人典型应用
a、搬运
b、焊接
c、装配
d、检测
4、【多选题】常用的搬运工具
a、组合真空吸盘
b、v型气抓手
c、平面型气抓手
d、三抓气缸
5、【多选题】工业机器人的搬运工具常用控制元件
a、双电控换向阀
b、单电控换向阀
c、真空发生器
d、气源
6、【判断题】set 能够产生一个长度可控的数字脉冲输出信号。
7、【判断题】赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。
8、【判断题】plusedo指令的脉冲长度单位为s
9、【判断题】张开抓手的指令格式为：pulsedo\plength:=0.2,di10_1。
10、【判断题】在调试抓取工件位置时，应使机器人垂直上升，以避免轨迹发生倾斜，发生碰撞。
13.1工业机器人搬运玻璃--机器人与外设之间通信1、【单选题】dsqc651板有多少个数字输出信号（ ）。
a、2
b、4
c、8
d、16
2、【单选题】set do10，表示将do10端口数字输出信号（ ）
a、置位 “1”
b、复位 “1”
c、置位 “0”
d、复位 “0”
3、【单选题】机器人通过（ ）来检测吸盘中的真空压力值。
a、数字输入信号
b、数字输出信号
c、模拟输入信号
d、模拟输出信号
4、【单选题】那条指令将数字输出信号置1？（ ）
a、set do
b、setao
c、pulsedo
d、setgo
5、【多选题】abb 的标准 i/o 板提供的常用信号处理有（ ）。
a、数字输入 di
b、数字输出 do
c、模拟输入 ai
d、模拟输出 ao
6、【多选题】数字输入信号di的相关参数包括（ ）。
a、名称
b、信号类型
c、所在模块
d、信号占用地址
7、【判断题】abb机器人标准io板的输出端口的输出电压是 24v。
8、【判断题】abb机器人标准io板dsqc651的第一个输出端口的分配地址是32。
9、【判断题】指令reset do10是用来等待一个输出信号的值。
10、【判断题】dsqc651板有2个模拟输出信号。
14.1机器人挡风玻璃涂胶工作站--挡风玻璃涂胶轨迹1、【单选题】控制胶枪开关的电磁换向阀与机器人i/o的（ ）连接。
a、数字输入端
b、数字输出端
c、模拟输出端
d、模拟输入端
2、【单选题】控制胶枪开关的指令是
a、movej
b、movel
c、plusedo
d、set
3、【单选题】胶枪系统常用控制元件
a、双电控换向阀
b、传感器
c、真空发生器
d、气源
4、【多选题】涂胶机器人工作的特点
a、涂胶均匀
b、路径完整
c、胶枪姿态实时调整
d、涂胶检测
5、【多选题】挡风玻璃涂胶工作站系统组成
a、机器人本体
b、控制柜
c、涂胶系统
d、胶枪
6、【判断题】机器人涂胶过程中要保持出胶的均匀度和路径的完整度。
7、【判断题】胶枪始终平行于玻璃平面，以便涂胶均匀。
8、【判断题】胶枪喷胶的速度稳定，防止造成出胶不均匀。
9、【判断题】机器人对于工作环境中的大范围、长距离、连续运动轨迹常用指令是movej。
10、【判断题】机器人的标配i/o板dsqc652具有16个数字输出量。
15.1机器人搬运挡风玻璃工作站--吸盘类工具1、【单选题】检测吸盘真空开关的电气元件与机器人i/o的（ ）连接。
a、数字输入端
b、数字输出端
c、模拟输出端
d、模拟输入端
2、【单选题】控制吸盘真空开关的指令是
a、movej
b、movel
c、plusedo
d、set
3、【单选题】吸盘工具常用控制元件（ ）。
a、双电控换向阀
b、传感器
c、真空发生器
d、单电控换向阀
4、【多选题】搬运机器人工作的特点
a、负荷较大
b、路径完整
c、运动速度较高
d、精度要求低
5、【多选题】搬运挡风玻璃工作站系统组成
a、机器人本体
b、控制柜
c、吸盘控制阀
d、吸盘
6、【判断题】搬运机器人在冲压线上一般完成机床的上、下料动作。
7、【判断题】多吸盘式搬运工具一般需要调整吸盘位于同一平面上。
8、【判断题】搬运玻璃常用的工具为平行气抓手。
9、【判断题】机器人在运动过程中应调整姿态，避免机械死点。
10、【判断题】搬运机器人在每个关键位置都设置示教点，实现路径可控。
16.1机器人搬运码垛火花塞工作站--气抓手类工具1、【单选题】检测气抓手开合的磁感应传感器与机器人i/o的（ ）连接。
a、数字输入端
b、数字输出端
c、模拟输出端
d、模拟输入端
2、【单选题】控制吸盘真空开关的指令是
a、movej
b、movel
c、plusedo
d、set
3、【单选题】工件的计数变量类型为
a、num
b、data
c、char
d、robotarget
4、【多选题】气抓手工具常用控制元件
a、双电控换向阀
b、传感器
c、真空发生器
d、单电控换向阀
5、【多选题】搬运挡风玻璃工作站系统组成
a、机器人本体
b、控制柜
c、吸盘控制阀
d、气抓手
6、【判断题】机器人在码放过程中需要一一示教所有点。
7、【判断题】基准点在每次运行程序时都需要重新示教计算。
8、【判断题】在搬运工件过程中气抓手需要一直保持一定姿势不动。
9、【判断题】机器人在搬运过程中应保持一定的姿态不变，直到发生报警为止。
10、【判断题】规则搬运过程中需要示教所有示教点，实现路径可控。
17.1工业机器人涂胶--汽车灯壳涂胶轨迹1、【单选题】圆弧指令中需要示教（ ）个示教点。
a、1
b、2
c、3
d、4
2、【单选题】空间圆弧轨迹使用的运动指令是
a、movej
b、movel
c、movec
d、set
3、【单选题】子程序调用指令
a、set
b、reset
c、proccall
d、:=
4、【单选题】连续轨迹的涂胶路径一般采用指令
a、movej
b、movel
c、movec
d、任意指令
5、【判断题】子程序调用时可以调用在任何程序模块中的程序，也可以调用其本身
6、【判断题】涂胶的同时要不断的调节机器人的姿态。
7、【判断题】涂胶过程中要使胶枪始终垂直于灯壳所在的面。
8、【判断题】空间弧线轨迹编程时根据路径特点来选择movel和movec指令及其参数。
9、【判断题】胶枪的打开和关闭使用脉冲信号来控制。
10、【判断题】打开和关闭胶枪时，尽量使脉冲时间多延长一些，以防止涂胶厚度不均匀。
18.1工业机器人焊接1、【单选题】点焊位置tcp的线性移动指令
a、spotj
b、spotl
c、movej
d、movel
2、【单选题】常用的焊接指令是
a、spotj
b、spotl
c、spotc
d、set
3、【多选题】焊接机器人的应用加速实现了车身制造的
a、常量化
b、自动化
c、柔性化
d、高效率
4、【多选题】点焊指令（spotl/spotj）包括了
a、机器人的移动
b、点焊钳的开关控制
c、点焊参数的调用
d、焊接模块系统
5、【多选题】机器人焊接工作站系统组成
a、机器人本体
b、点焊线缆包
c、焊接控制系统
d、焊钳
6、【判断题】焊接机器人的应用加速实现了车身制造的柔性化进程。
7、【判断题】焊接机器人系统需要安装专用的焊接模块系统。
8、【判断题】spotj用于在点焊位置的tcp线性移动。
9、【判断题】spotl用于在点焊之前的tcp关节运动。
10、【判断题】点焊钳在机器人运动的过程中会预关闭。
19.1工业机器人装配1、【单选题】条件判断指令的判定条件数量
a、1
b、2
c、无数个
d、根据需求确定
2、【单选题】条件判断指令
a、if
b、for
c、case
d、set
3、【多选题】装配机器人的工作流程
a、装配工件数量
b、装配顺序
c、工件特点
d、装配位置
4、【多选题】装配机器人空间运动特点
a、精准定位
b、要求放置
c、顺序装配
d、码放整齐
5、【多选题】机器人装配工作站系统组成
a、机器人本体
b、装配工具
c、控制柜
d、装配工作台
6、【判断题】条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。
7、【判断题】条件判定指令的条件数量可以根据实际情况需求进行增加或减少。
8、【判断题】装配机器人在工作过程中需要根据工件的装配顺序进行调整。
9、【判断题】装配机器人在工作过程中需要根据工件形状特点调整工具的使用。
10、【判断题】数字型变量可以作为条件判断指令的判定条件。
20.1工业机器人码垛1、【单选题】重复循环执行判断指令的判定条件数量
a、1
b、2
c、无数个
d、根据需求确定
2、【单选题】重复循环执行判断指令
a、if
b、for
c、case
d、set
3、【多选题】码垛机器人的工作流程分析包括
a、码垛工件数量
b、码垛顺序
c、抓取位置特点
d、码放位置特点
4、【多选题】码垛机器人工具的选择
a、吸盘
b、气抓手
c、根据工件特点选择
d、任意工具
5、【多选题】机器人码垛工作站系统组成
a、机器人本体
b、搬运工具
c、控制柜
d、码垛工作台
6、【判断题】重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。
7、【判断题】重复执行判断指令的条件数量可以根据实际情况需求进行增加或减少。
8、【判断题】码垛机器人在工作过程中需要根据工件的码放特点进行调整。
9、【判断题】码垛机器人在工作过程中需要根据工件形状特点调整工具的使用。
10、【判断题】赋值语句num1:=num1 1累计重复执行10次可使用条件判断指令实现。
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