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第三章 工业机器人调试基础

工业机器人调试基础测验

1、执行指令waituntil di1,1时，当di1一直为0时，机器人等待的时间是（ ）
    a、10s
    b、100s
    c、300s
    d、一直等待

2、abb机器人标准数字输出io板的输出电压是（ ）
    a、5v
    b、 24v
    c、 12v
    d、-24v

3、abb使用devicenet总线的机器人每台最多可下挂（ ）块io板
    a、10
    b、16
    c、20
    d、8

4、movel指令代表的是（ ）
    a、直线插补
    b、关节插补
    c、绝对坐标插补
    d、以上都不是

5、下图中的io板的地址是多少（ ）
    a、10
    b、8
    c、15
    d、64

6、在abb运动控制指令中有几个参数，其中z10表示：
    a、转弯区半径是10mm
    b、等待10s
    c、直角10cm
    d、以上都不是

7、机器人profibus-dp最多支持（ ）个输入
    a、512
    b、256
    c、128
    d、64

8、哪条指令用来等待数字输入信号？
    a、diwait
    b、waitdi
    c、waitdo
    d、waitgi

9、使用功能offs时tcp是依据（ ）方向移动的？
    a、大地坐标
    b、工具坐标
    c、工件坐标
    d、基坐标

10、abb机器人程序中代表速度的参数是（ ）
    a、movej
    b、v100
    c、z10
    d、tool0

11、如果要把io信号配置到可编程按钮上，并且自动模式下有效，则io信号的存储级别应该设置成（ ） a default b all c readonly d 以上都不是
    a、default
    b、all
    c、readonly
    d、以上都不是

12、如果 di1 和 di2 均为 low , 如下哪个程序会被执行？（ ） if di1= high then seal-oval; elseif di2= high then seal-circle; else seal-outside; endif
    a、seal-oval
    b、seal-circle
    c、seal-outside
    d、都不执行

13、irb 120型工业机器人负载为（ ）
    a、3kg
    b、2kg
    c、1kg
    d、6kg

14、如果要求机器人精确运动到目标点应在编程参数中设置（ ）参数？
    a、tool0
    b、z10
    c、fine
    d、以上都不是

15、定义工件坐标的方法（）
    a、3点法
    b、4点法
    c、5点和z方向
    d、6点和x及z方向

16、在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（ ）个主程序main
    a、2
    b、3
    c、1
    d、若干个

17、abb目前所能提供的现场总线的通讯方式有：
    a、devicenet
    b、profibus
    c、profibus-dp
    d、profinet

18、定义工具数据的方法（ ）
    a、4点法
    b、4点和z方向
    c、4点和x及z方向
    d、3点法

19、下列属于abb机器人的数据类型的是（ ）
    a、num
    b、string
    c、bool
    d、tooldata

20、在abb机器人程序中，有的指令前面加了“!”，起循环引用功能

21、abb机器人标准io板dsqc652的第一个输出端口的分配地址是32

22、使用四点法定义tcp，定义出来的tcp的方向的默认的tool0的方向是一致的

23、在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标

24、可以用abb机器人的仿真软件robotstudio来控制实际的机器人运动

25、do10是数字输出信号

26、在机器人程序中，v200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是200m/min

27、在abb工业机器人编程前，tooldate设置最快捷的方式是直接输入参数

28、abb机器人第六轴法兰盘的中心点是机器人缺省的工具数据tool0的tcp点

29、abb机器人编程中运动指令－moveabsj是绝对位置运动指令

30、dsqc652型号的i/o板有 输入和 输出端口

31、abb工业机器人常用的运动指令有：

32、abb工业机器人程序调试中最常用的几个按键有：

33、在一条运动指令movec中目标点位参数应该有（ ）个点？

34、abb机器人控制柜主要有哪几种类型？

问答题

1、请论述abb机器人的i/o信号的定义方法？

2、abb的输入输出信号有哪些？

3、输入输出板地址如何定义？

4、可编程按钮如何定义？

5、abb编程的程序结构是什么结构？

第四章 搬运机器人调试

4.1 工业机器人自动生产线工作站的认识随堂测验

1、工业机器人上下料工作站有哪些组成
    a、输送线、plc控制柜
    b、上下料机器人
    c、数控机床
    d、隔离网

4.2 机器人搬运现场编程随堂测验

1、dsqc651 i/o板 具有以下输入输出接口
    a、6个数字输入、5个数字输出、1个模拟输出
    b、8个数字输入、6个数字输出、2个模拟输出
    c、8个数字输入、8个数字输出、2个模拟输出接口
    d、5个数字输入、6个数字输出、1个模拟输出接口

2、直线运动、转轴运动、圆周运动指令分别应使用以下语句开始
    a、movel、movev、movej
    b、movel、movej、movec
    c、movel、movej、movev
    d、movej、movel、movec

3、dsqc652 i/o板 不具备以下输入输出口
    a、16个数字输入
    b、16个数字输出
    c、2个模拟输入
    d、1个模拟输出

单元测验

1、气爪是通过压缩空气驱动实现下面动作
    a、扭动工件
    b、抓取、松开工件
    c、送丝
    d、送气

2、装配工作站机器人的工作任务不包含
    a、零件装配
    b、零件存储到指定单元
    c、废品剔除
    d、工件码放

3、直线运动、转轴运动、圆周运动指令分别应使用以下语句开始
    a、movel、movej、movec
    b、movel、movev、movej
    c、movel、movej、movev
    d、movej、movel、movec

4、机器人上下料工作站由哪些组成
    a、上下料机器人
    b、数控机床
    c、plc控制柜
    d、传输线

5、plc控制柜是用来安装哪些器件？
    a、断路器、plc
    b、电源开关
    c、示教器
    d、继电器、变压器

6、工业机器人上下料工作站有哪些组成
    a、输送线
    b、plc控制柜
    c、上下料机器人
    d、数控机床

7、搬运机器人是可以进行自动化____的工业机器人

8、工业机器人自动生产线工作站由机器人____、机器人____组成，两个工作站由____相连接。