中国大学mooc电脑鼠原理与实践作业答案查询-k8凯发

k8凯发-凯发官网入口工学答案 正文

第一章 电脑鼠原理与实践课程概述

第一章单元测验

1、下列选项中是电脑鼠顶级国际赛事是（ ）
    a、全美电脑鼠竞赛
    b、全日电脑鼠竞赛
    c、葡萄牙电脑鼠竞赛
    d、英国电脑鼠竞赛

2、北京交通大学直流教学电脑鼠采用的微控制器内核为（ ）
    a、armv7
    b、cortex-a8
    c、avr
    d、cortex-m3

3、电脑鼠策略仿真系统的功能分区不包括（ ）
    a、交流提问区
    b、迷宫显示区
    c、账号管理区
    d、仿真控制区

4、电脑鼠采用的电机控制算法名称是pwm

5、北京交通大学直流教学电脑鼠采用光电编码器

第二章 电脑鼠硬件设计介绍

第二章单元测验

1、步进电机的缺点不包括（ ）
    a、易发热
    b、转速慢
    c、控制复杂
    d、精度低

2、北京交通大学直流教学电脑鼠通过什么传感器检测速度？（ ）
    a、红外传感器
    b、编码器
    c、加速度计
    d、陀螺仪

3、北京交通大学直流教学电脑鼠电机驱动的输入电压是？（ ）
    a、7.4v
    b、5v
    c、12v
    d、3.3v

4、电机驱动模块根据单片机信号控制电机的转速和正反转

5、电脑鼠红外发射和接收装置的直接供电来源是相同的

第三章 电机驱动与测速编码器

第三章单元测验

1、下列哪项不是我们采用空心杯直流电机的原因（ ）
    a、高转速下稳定可控
    b、采用开环控制所以控制简单
    c、响应速度较快
    d、可控参数较多易于精确控制

2、下列哪项是课程中所讲光电编码器的工作原理的原因（ ）
    a、传感器直接测量速度
    b、通过拨片记数从而测量速度
    c、采用陀螺仪编码测量
    d、光敏管接收通过格栅的光转化为电信号

3、对于编码器的某一路输出，电机正反转时输出信号的相位差（ ）
    a、90°
    b、60°
    c、180°
    d、45°

4、pwm波占空比越高，电机转速越低

5、电机驱动电路通过h桥芯片进行对电机旋转方向的控制

第四章 电脑鼠直行控制

第四章单元测验

1、下列哪项是目前电脑鼠的控制算法：（）
    a、a.开环控制
    b、b.闭环反馈控制（pid控制）
    c、c.自适应及非线性控制
    d、d.模糊控制

2、pid控制中的比例环节、积分环节、微分环节分别具有哪些控制作用：（ ）
    a、a.调节速度加快，稳态误差减小；消除稳态误差，提高控制精度；超调量减小，增加系统稳定
    b、b.消除稳态误差，提高控制精度；超调量减小，增加系统稳定；调节速度加快，稳态误差减小
    c、c.超调量减小，增加系统稳定；调节速度加快，稳态误差减小；消除稳态误差，提高控制精度
    d、d.超调量减小，增加系统稳定；消除稳态误差，提高控制精度；调节速度加快，稳态误差减小

3、下列说法正确的是：（ ）
    a、a.主函数在电脑鼠中起到了运行任务和设定任务参数的作用
    b、b.目前电脑鼠设计思路是通过1ms的定时中断采集数据，进行数据处理，从而控制电脑鼠
    c、c.定时中断在电脑鼠运行过程中起着至关重要的作用
    d、d.电脑鼠目前采用开环控制的方法进行控制，优点是控制较为简单

4、电脑鼠主要通过调节pid参数的大小来保证姿态运行的稳定。（ ）

5、电脑鼠同样类型的元器件的pid参数可以设置成相同的。（ ）

第五章 红外测距传感器

第五章单元测验

1、下列说法有误的是：（ ）
    a、a.红外传感器可以直接测量出距离信息
    b、b.红外发射管和接收管是配合使用的
    c、c.红外传感器测出来的电压值和距离并不是标准的线性关系
    d、d.红外发射管外套有热缩管的作用是提高红外光束的聚集程度

2、下列说法有误的是：（ ）
    a、a.红外传感器的布局是为了方便更准确的进行斜线姿态的校准
    b、b.红外采集数据是在1ms的中断内完成的
    c、c.环境光滤除算法能够有效的减弱自然光对电脑鼠的影响
    d、d.红外距离表中的距离和电压是典型的线性关系

3、下列有关调试电脑鼠说法有误的是：（ ）
    a、a.红外标定的目的是确定比赛场地环境下的距离表
    b、b.不同挡板的反射率不同，红外距离曲线也不同，因此不同场地要调试
    c、c.距离墙壁越近，反射红外强度越小，红外接收管输出电压越低
    d、d.环境光滤除算法能够有效的减弱自然光对电脑鼠的影响

4、红外传感器相当于电脑鼠的眼睛，可以获取电脑鼠与墙壁之间的距离。（ ）

5、电脑鼠红外传感器的测量是没有误差的，测量完成后可以直接拿来使用。（ ）

第六章 陀螺仪传感器

第六章单元测验

1、陀螺仪在电脑鼠运行过程中起到什么作用：（ ）
    a、a.测量电脑鼠运行速度
    b、b.测量电脑鼠旋转角度
    c、c.测量电脑鼠距离墙壁的距离
    d、d.测量电脑鼠的加速度

2、下列说法有误的是：（ ）
    a、a.陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置
    b、b.陀螺仪基于角动量不灭理论，是一种用来感测与维持方向的装置
    c、c.陀螺仪的分类有很多，例如：滚珠陀螺仪、液浮陀螺仪、静电陀螺仪、激光陀螺仪、mems陀螺仪等
    d、d.激光陀螺仪，因为其精度高，工作可靠，成本低廉等优点被广泛应用于目前的电脑鼠

3、3.下列说法有误的是：（ ）
    a、a.对角速度进行积分得出角度的过程中，矩形积分的精确程度要高于进行梯形积分
    b、b.陀螺仪测得的电压与角速度信号在一定范围内成线性关系
    c、c.陀螺仪的测量结果存在着零点漂移和噪声等误差
    d、d.陀螺仪可检测电脑鼠运行角速度

4、mens以其体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性强、测量范围大等优点被目前电脑鼠广泛使用。（ ）

5、陀螺仪通过采集电流值的大小可以通过计算得出电脑鼠转过的角度。（ ）

第七章 多传感器信息融合

第七章单元测验

1、下列哪些元器件没有参与多传感器信息融合：（ ）
    a、a.电池
    b、b.陀螺仪
    c、c.编码器
    d、d.红外传感器

2、多传感器融合的策略在电脑鼠运行过程中不会起到以下哪些作用：（ ）
    a、a.对多种信息的获取、表示及其内在联系进行综合处理和优化的技术
    b、b.将经过集成处理的多传感器信息进行合成，形成一种对外部环境的表达方式
    c、c.减少传感器的使用，能够使电脑鼠运行过程中节约电池电量
    d、d.得到各种信息的内在联系和规律，从中剔除无用和错误的信息，保留有用且正确的成分，最终实现信息的优化

3、下列说法有误的是：（ ）
    a、a.多传感器信息融合的主要特征是信息互补性、信息冗余性、信息实时性
    b、b.电脑鼠多传感器信息融合的主要参与模块有红外传感器、编码器、陀螺仪等
    c、c.电脑鼠的多传感器信息融合能够实现信息互补，消除所有误差
    d、d.通过多传感器之间的主辅关系的配合，能够实现电脑鼠的定位融合与角度融合

4、多传感器融合策略是以pid控制为基础的综合控制。（ ）

5、电脑鼠多传感器融合策略能够有效减小单一传感器产生的测量误差。（ ）

第八章 电脑鼠转向控制

第八章单元测验

1、目前电脑鼠没有以下哪个转向动作需求：（ ）
    a、a.行进间左转90度
    b、b.行进间右转90度
    c、c.原地后转180度
    d、d.后退

2、课程中提到目前采用的电脑鼠转向控制方法是：（ ）
    a、a.差速法
    b、b.转向状态表
    c、c.有限向量机
    d、d.随机森林

3、在电脑鼠转向控制实现过程中，没有起到关键性作用的是：（ ）
    a、a.左侧电机
    b、b.右侧电机
    c、c.温度传感器
    d、d.陀螺仪

4、转向状态表相对差速法来说，控制起来更为简单，但差速突变以打滑。（ ）

5、电脑鼠转向控制的实现以pid控制为主。（ ）

第九章 电脑鼠策略仿真环境的搭建

第九章单元测验

1、策略仿真环境的搭建主要用到哪个软件环境：（ ）
    a、a.keil5
    b、b.visualstudio2019
    c、c.stm32cube
    d、d.j-link

2、仿真软件的使用步骤不包括以下哪步：（ ）
    a、a.下载并解压
    b、b.注册账号并登陆
    c、c.配置vs环境
    d、d.卸载

3、vs2019demo程序开发实验不包括以下哪个步骤：（ ）
    a、a.选择恰当型号的单片机
    b、b.创建新的c 项目
    c、c.创建新的源文件
    d、d.对编写的代码进行编译

4、电脑鼠仿真软件无需注册，可直接使用。（ ）

5、电脑鼠仿真软件注册后免费面向所有选课同学进行使用。（ ）

第十章 电脑鼠无记忆走迷宫

第十章单元测验

1、下列关于迷宫规则中说法错误的是（ ）
    a、a.迷宫外围封闭
    b、b.迷宫起点除前进方向外均有墙壁
    c、c.迷宫终点位于迷宫起点的对角
    d、d.迷宫起点位于迷宫的四个角落之一

2、关于电脑鼠计分规则，下列说法错误的是（ ）
    a、a.迷宫时间不超过 300 秒
    b、b.若在运行过程中无碰触将会获得奖励时间
    c、c.最终成绩综合考虑搜索时间和冲刺时间
    d、d.电脑鼠最终成绩一定大于 0 秒

3、下列关于电脑鼠顶层决策结构中说法错误的是（ ）
    a、a.决策结构由前后台系统组成
    b、b.后台程序负责动作的执行
    c、c.前台程序的工作包括负责定时中断
    d、d.前台程序就是顶层决策部分

4、中右法则中优先级最低的前进方向是左转（ ）

5、5.无记忆迷宫状态可能使电脑鼠陷入搜索死循环（ ）

第十一章 电脑鼠有记忆走迷宫-自主定位

第十一章单元测验

1、无法消除累计误差影响的定位方法是（ ）
    a、a.航迹推算
    b、b.信标定位法
    c、c.环境地图匹配定位
    d、d.视觉定位

2、电脑鼠定位的实现不需要（ ）
    a、a.确定运行方向
    b、b.确定当前坐标
    c、c.记录墙壁信息
    d、d.记录已搜索区域

3、关于迷宫信息更新，下列说法不正确的是（ ）
    a、a.迷宫信息的更新既要依赖于绝对方向也要依赖于相对方向
    b、b.迷宫更新的运算耗时越短越好
    c、c.可以通过更新相邻迷宫格信息的方式帮助决策
    d、d.冲刺阶段一般继续更新迷宫

4、利用码盘法进行相对定位可以避免累计误差（ ）

5、一般通过绝对方向推算相对方向（ ）

第十二章 电脑鼠有记忆走迷宫-路径规划

第十二章单元测验

1、常见的路径规划算法不包括（ ）
    a、a.dijkstra 算法
    b、b.a-star 算法
    c、c.人工势场算法
    d、d.中心法则

2、电脑鼠的决策状态不包括（ ）
    a、a.等待发车
    b、b.冲刺状态
    c、c.搜索状态
    d、d.结束状态

3、关于洪水算法，下列说法不正确的是（ ）
    a、a.等高值数据的更新方法必须是递加而不能是递减
    b、b.当前可前进方向唯一时就更新对应方向的等高值
    c、c.当前可前进方向不唯一时就将当前坐标存入堆栈
    d、d.洪水算法等高值的初始值只能是唯一的

4、在未找到迷宫终点的情况下不能进行路径规划（ ）

5、路径规划的优化准则可以是多元的（ ）

第十三章 电脑鼠有记忆走迷宫-路径导航

第十三章单元测试

1、下列选项中说法错误的是（ ）
    a、a.路径导航能够确定洪水值
    b、b.路径规划负责生成最优路径
    c、c.为了获得最佳成绩不一定需要找到最短路径
    d、d.电脑鼠在冲刺状态下进行路径导航

2、电脑鼠的决策状态不包括（ ）
    a、a.wait
    b、b.search
    c、c.run
    d、d.end

3、电脑鼠搜索阶段终止的条件不包括（ ）
    a、a.全图搜索完成
    b、b.已找到终点
    c、c.最短路径已被找到
    d、d.已知岔路口中仅剩 1 个未探索完毕

4、电脑鼠为确定最短路径必须搜索全部地图（ ）

5、路径导航的目的是使无人车探索最优路径（ ）

第十四章 电脑鼠有记忆走迷宫-智能决策

第十四章单元测验

1、电脑鼠获得的迷宫数据备份在微控制器的（ ）
    a、rom
    b、ram
    c、cache
    d、flash

2、下列选项中属于电脑鼠竞赛中普遍适用的优化方案不包括（ ）
    a、a.洪水算法
    b、b.加权洪水算法
    c、c.死区规避
    d、d.全局最短路径判据

3、全局最短路径判据的实现依赖于（ ）
    a、a.洪水值
    b、b.死区规避
    c、c.迷宫地图的记忆
    d、d.中心搜索法则

4、提升迷宫搜索效率的难点是减少无效区域的搜索（ ）

5、电脑鼠按照最短路径冲刺一定能获得最好的最终成绩（ ）

第十五章 电脑鼠有记忆走迷宫-高级技巧与竞技考核

第十五章单元测验

1、下列迷宫搜索法则中属于动态优先级的是（ ）
    a、a.左手法则
    b、b.右手法则
    c、c.中心法则
    d、d.离心法则

2、下列方法中节约迷宫搜索时间效果最突出的方法是（ ）
    a、a.仅搜索到迷宫终点
    b、b.死区规避
    c、c.斜线规划
    d、d.全局最短路径判据

3、能够显著提升电脑鼠冲刺速度的方法不包括（ ）
    a、a.90 度动作序列
    b、b.单动作运行
    c、c.45 度动作序列
    d、d.加权洪水算法

4、正式比赛时需要提前将电脑鼠设备上交（ ）

5、正式比赛中一般不设立奖励时间（ ）