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第一章 工业机器人基础知识

机器人基础知识测试

1、当代机器人大军中最主要的机器人为：
    a、工业机器人
    b、军用机器人
    c、服务机器人
    d、特种机器人

2、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
    a、位置与速度
    b、姿态与位置
    c、位置与运行状态
    d、姿态与速度

3、运动学主要是研究机器人的：
    a、动力源是什么
    b、运动和时间的关系
    c、动力的传递与转换
    d、运动的应用

4、机器人研发水平排不在世界前3位的是：
    a、美国
    b、欧洲
    c、日本
    d、韩国

5、直角坐标机器人有几个直线运动？
    a、（a）2个
    b、（b）3个
    c、（c）4个
    d、（d）6个

6、机器人驱动有以下类型：
    a、气动
    b、电动
    c、风动
    d、液压

7、按机器人结构坐标系特点方式分类，有以下几类：
    a、直角坐标机器人
    b、圆柱坐标型机器人
    c、极坐标机器人
    d、多关节机器人

8、工业机器人应用有哪些？
    a、焊接
    b、搬运和码垛
    c、喷涂
    d、装配

9、工业机器人的结构按坐标形式分类主要有哪些？
    a、直角坐标型
    b、柱坐标型
    c、球坐标型
    d、多关节坐标型

10、目前工业机器人品牌中被命名为“工业机器人四大家族”有哪些？
    a、kuka
    b、abb
    c、fanuc（发那科）
    d、yaskawa（安川）

11、美国机器人的发展模式是采购与成套设计相结合。

12、日本机器人的发展模式是一揽子交钥匙工程。

13、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

14、智能机器人已经进入广泛应用阶段。

15、国产机器人与进口机器人相比产业链条亟待充实与规范。

16、机器人系统由机械手、环境、控制器三部分组成

17、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

18、abb工业机器人在操作时要保证安全，安全的运行速度是250mm/s。

19、1959 年，美国造出了世界上第一台工业机器人 unimate。

20、工业机器人的负载能力越大机器人的体积就越大。

21、机器人按机构特性可以划分为 和 两大类。

22、国际工业机器人技术沿着______、_____两条路径发展。

23、机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。

24、机器人的驱动方式主要有 、 和 三种。

25、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和 。

26、工业机器人的几大特征有：

27、工业机器人有哪几部分组成？

28、请例举几个常见的工业机器人品牌：

29、工业机器人常用的减速器有：

30、我们通常所说的机械手是_ （串联、并联）类型的工业机器人

作业

1、解释以下名词： 工业机器人定义； 工作空间； 机器人的自由度； 机器人工作载荷； 机器人运动学； pwm驱动； 示教再现。

2、1．工业机器人常用的驱动有那些类型，并简要说明其特点。 2．常用的工业机器人的传动系统有那些？ 3．机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4．机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.工业机器人控制系统的两大功能是什么？ 6．简述直角坐标型手臂的自由度组成。

第二章 工业机器人操作基础

操作基础单元测验

1、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为 （ ）。
    a、50mm/s
    b、250mm/s
    c、800mm/s
    d、1600mm/s

2、irb460机器人的额定负载？（ ）
    a、135kg
    b、110kg
    c、150kg
    d、205kg

3、irb760机器人是一款最新上市的（ ）轴机器人
    a、3
    b、4
    c、5
    d、6

4、abb irb760机器人的到达范围是？（ ）
    a、3m
    b、3.18m
    c、3.5m
    d、4m

5、irc5控制系统的前一个控制系统版本是（ ）
    a、s3
    b、s4c
    c、s4c plus
    d、s5

6、工具数据设置的方法是（ ）
    a、三点法
    b、六点法
    c、右手定则
    d、左手定则

7、abb机器人速度是何单位？（ ）
    a、cm/min
    b、mm/sec
    c、in/sec
    d、mm/min

8、abb机器人中的程序是以以下哪种方式存在（ ）
    a、程序模块
    b、例行程序
    c、程序指令
    d、程序指针

9、一台abb标准机器人最多可带（ ）外加轴
    a、3
    b、4
    c、5
    d、6

10、机器人在哪种状态下无法编辑程序？（ ）
    a、自动
    b、手动限速
    c、手动全速
    d、a&c

11、abb标准机器人共有（ ）个紧急停止按钮
    a、1
    b、2
    c、3
    d、4

12、irb2400l型的机器人的额定负载为10kg,如果安装的工具重心方向沿tool0的z方向偏移200mm后，负载变为（ ）
    a、3kg
    b、4kg
    c、5kg
    d、6kg

13、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置（ ）
    a、校准窗口
    b、资源管理器窗口
    c、系统信息窗口
    d、控制面板窗口

14、用何种方法定义工件座标系（wobj）？（ ）
    a、3 points
    b、4 points
    c、5 point
    d、4points&x&z

15、在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（ ）个主程序main。
    a、1
    b、2
    c、3
    d、若干个

16、abb机器人示教器快捷键不包括（ ）
    a、动作模式切换
    b、轴切换
    c、坐标切换
    d、增量模式切换

17、下面哪种数据属于组合数据类型（ ）
    a、num
    b、string
    c、bool
    d、tooldata

18、abb机器人线性操作时（ ）
    a、可以使用对准功能
    b、可以自动运行
    c、可以控制方向
    d、可以控制速度

19、在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（ ）
    a、backinfo
    b、user
    c、rapid
    d、syspar

20、数字数据num1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1 1指令，程序指针重置后，num1的值为（ ）
    a、1
    b、5
    c、6
    d、以上都不对

21、机器人的工具数据不包括（ ）
    a、工具坐标系
    b、工具重量
    c、工具重心
    d、工具形状

22、机器人示教器的语言变换必须要在（ ）模式下进行。
    a、手动
    b、自动
    c、线性
    d、编程

23、如果要把io信号配置到可编程按钮上，并且自动模式下有效，则io信号的存储级别应该设置成（ ）
    a、default
    b、all
    c、readonly
    d、以上都不是

24、irc5 compact控制器使用的电源电压是（ ）
    a、150v
    b、220v
    c、380v
    d、460v

25、在何处可以找到机器人序列号？（ ）
    a、控制柜铭牌
    b、操作面板
    c、驱动板
    d、示教器背面

26、abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。

27、在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。

28、工件坐标的设置只需要三个点就可以了。

29、不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。但在程序执行时，不能手动操作机器人。

30、操作机器人的时候要注意机器人周围的环境，以防止发生碰撞事故。

31、irb6640-180和irb6640-235的到达距离（运动范围）都是2.55m

32、在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。

33、可以用abb机器人的仿真软件robotstudio来控制实际的机器人运动

34、有效载荷参数loaddate一般用于搬运的机器人，而不是用于弧焊或切割的机器人

35、意外或不正常情况下，均可使用e-stop键，停止运行。

36、使用6点法定义tcp时，改变的是tool0的y方向和z方向

37、在使用机器人摇杆单轴移动机器人时，最多可以让机器人3个轴一起运动

38、abb机器人程序数据robottarget表示的是机器人的目标点数据

39、维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

40、使用四点法定义tcp，定义出来的tcp的方向的默认的tool0的方向是一致的

41、abb机器人更换了备份电池后，无需更新转数计数器

操作基础单元作业

1、简述回答以下问题： 1．abb irb120工业机器人底座上有哪几种接口？（10分） 2.为什么机器人处于自动模式时任何人员都不允许进入其运动所及的区域？（15分） 3.abb工业机器人常用的坐标系包括哪几种？（15分） 4.简述工业机器人工件坐标的作用。（15分） 5.一般何时使用机器人的单轴运动模式？（15分） 6.abb工业机器人离线编程软件是什么？（10分） 7.abb机器人应用程序一般由哪三部分组成？（10分） 8.abb机器人的程序模块按类型可分为哪两种模块？（10分）

第三章 工业机器人调试基础

工业机器人调试基础测验

1、执行指令waituntil di1,1时，当di1一直为0时，机器人等待的时间是（ ）
    a、10s
    b、100s
    c、300s
    d、一直等待

2、abb机器人标准数字输出io板的输出电压是（ ）
    a、5v
    b、 24v
    c、 12v
    d、-24v

3、abb使用devicenet总线的机器人每台最多可下挂（ ）块io板
    a、10
    b、16
    c、20
    d、8

4、movel指令代表的是（ ）
    a、直线插补
    b、关节插补
    c、绝对坐标插补
    d、以上都不是

5、下图中的io板的地址是多少（ ）
    a、10
    b、8
    c、15
    d、64

6、在abb运动控制指令中有几个参数，其中z10表示：
    a、转弯区半径是10mm
    b、等待10s
    c、直角10cm
    d、以上都不是

7、机器人profibus-dp最多支持（ ）个输入
    a、512
    b、256
    c、128
    d、64

8、哪条指令用来等待数字输入信号？
    a、diwait
    b、waitdi
    c、waitdo
    d、waitgi

9、使用功能offs时tcp是依据（ ）方向移动的？
    a、大地坐标
    b、工具坐标
    c、工件坐标
    d、基坐标

10、abb机器人程序中代表速度的参数是（ ）
    a、movej
    b、v100
    c、z10
    d、tool0

11、如果要把io信号配置到可编程按钮上，并且自动模式下有效，则io信号的存储级别应该设置成（ ） a default b all c readonly d 以上都不是
    a、default
    b、all
    c、readonly
    d、以上都不是

12、如果 di1 和 di2 均为 low , 如下哪个程序会被执行？（ ） if di1= high then seal-oval; elseif di2= high then seal-circle; else seal-outside; endif
    a、seal-oval
    b、seal-circle
    c、seal-outside
    d、都不执行

13、irb 120型工业机器人负载为（ ）
    a、3kg
    b、2kg
    c、1kg
    d、6kg

14、如果要求机器人精确运动到目标点应在编程参数中设置（ ）参数？
    a、tool0
    b、z10
    c、fine
    d、以上都不是

15、定义工件坐标的方法（）
    a、3点法
    b、4点法
    c、5点和z方向
    d、6点和x及z方向

16、在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（ ）个主程序main
    a、2
    b、3
    c、1
    d、若干个

17、abb目前所能提供的现场总线的通讯方式有：
    a、devicenet
    b、profibus
    c、profibus-dp
    d、profinet

18、定义工具数据的方法（ ）
    a、4点法
    b、4点和z方向
    c、4点和x及z方向
    d、3点法

19、下列属于abb机器人的数据类型的是（ ）
    a、num
    b、string
    c、bool
    d、tooldata

20、在abb机器人程序中，有的指令前面加了“!”，起循环引用功能

21、abb机器人标准io板dsqc652的第一个输出端口的分配地址是32

22、使用四点法定义tcp，定义出来的tcp的方向的默认的tool0的方向是一致的

23、在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标

24、可以用abb机器人的仿真软件robotstudio来控制实际的机器人运动

25、do10是数字输出信号

26、在机器人程序中，v200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是200m/min

27、在abb工业机器人编程前，tooldate设置最快捷的方式是直接输入参数

28、abb机器人第六轴法兰盘的中心点是机器人缺省的工具数据tool0的tcp点

29、abb机器人编程中运动指令－moveabsj是绝对位置运动指令

30、dsqc652型号的i/o板有 输入和 输出端口

31、abb工业机器人常用的运动指令有：

32、abb工业机器人程序调试中最常用的几个按键有：

33、在一条运动指令movec中目标点位参数应该有（ ）个点？

34、abb机器人控制柜主要有哪几种类型？

编程基础作业

1、下图中机器人从目前的位置开始运动，按照给定的运动轨迹以及运动速度编写符合要求的运动程序，给定工具坐标是tool1，工件坐标是wobj1。

2、下图中机器人从目前的位置开始运动，按照给定的运动轨迹以及运动速度编写符合要求的运动程序，给定工具坐标是tool1，工件坐标是wobj1。

讨论

1、讨论：工业机器人io调试学习后，io调试的关键步骤有哪些