第1讲：空中机器人简介与基础知识测试11、从控制角度来看，空中机器人的飞行方式不包括（）
a、遥控飞行
b、程控飞行
c、自主飞行
d、无人飞行
2、下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（）
a、固定翼空中机器人
b、多旋翼空中机器人
c、复合翼空中机器人
d、飞艇
3、下列哪项不属于飞艇相较于其他空中机器人的优势（）
a、飞行平稳安静
b、续航时间长
c、抗风能力强
d、适合长时间空中作业
4、一固定翼空中机器人以ma1.7飞行，其速度属于（）
a、高超音速
b、跨音速
c、超音速
d、亚音速
5、tas是指哪一种飞行速度（）
a、真空速
b、表空速
c、地速
d、垂直速度
6、常规布局的特点不包括（）
a、具有水平尾翼与垂直尾翼
b、性能均衡
c、技术成熟、理论完善
d、主翼前掠
7、下图所示的飞行器气动布局属于哪种布局（）
a、常规布局
b、鸭式布局
c、飞翼布局
d、变后掠翼布局
8、下列哪项不属于多旋翼空中机器人的控制系统（）
a、飞控
b、电子调速器
c、传感器
d、地面站
9、常见扑翼机器人驱动机构不包括（）
a、压电驱动
b、电磁驱动
c、内燃机驱动
d、人造肌肉驱动
10、下列哪个部件不是多旋翼空中机器人机架的组成部分（）
a、螺旋桨
b、中心板
c、起落架
d、旋臂
11、近代飞行器发展主要是由人类的民用需求推动。
12、从飞行方式来说，空中机器人可分为固定翼飞行器、旋翼飞行器、扑翼飞行器、复合翼飞行器及飞艇。
13、固定翼飞行器通过动力装置产生向上的推力，从而改变飞行高度。
14、人类飞翔的梦想最早实现于固定翼飞行器。
15、飞行环境的空气密度会影响空中机器人的ias。
16、马赫是表示速度的量词，其单位为ma。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1马赫”的速度并不是固定的。
17、跨音速飞行指飞行器上第一个点马赫数超过1到整体超过音速的飞行过程，其速度范围通常在ma0.8-ma1.2。
18、常规布局是目前使用最广泛的气动布局。
19、主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中所需考虑的首要因素，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。
20、固定翼空中机器人襟翼与机身直接固连，是机器人可操作的活动面，用于调整机器人升力。
第2讲：空中机器人动态模型测试21、欧拉角的旋转顺序为（）
a、偏航-俯仰-滚转
b、滚转-俯仰-偏航
c、偏航-滚转-俯仰
d、偏航-滚转-俯仰
2、将欧拉角转化为四元数q的结果为（）
a、
b、
c、
d、
3、下列哪个坐标系常⽤于描述⻜⾏器空间转动状态
a、⽓流坐标系
b、航迹坐标系
c、机体坐标系
d、稳定性坐标系
4、ned坐标系也常称为（）
a、北东地坐标系
b、东北天坐标系
c、机体坐标系
d、稳定性坐标系
5、空中机器⼈在机体坐标系下的速度为[1,0,0]t，则其在地⾯坐标系下速度为（）
a、
b、
c、
d、
6、ecef坐标系也常称为（）
a、气流坐标系
b、稳定性坐标系
c、北东地坐标系
d、地球中⼼坐标系
7、图所示的⽆⼈机在悬停状态下接受到降低2,4旋翼转速，提⾼1,3旋翼转速的指令，此时⼀定会发⽣的运动为（）
a、保持悬停
b、偏航运动
c、滚转运动
d、直线运动
8、下图所示的⽆⼈机在悬停状态下接受到降低1旋翼转速，提⾼3旋翼转速的指令，此时⼀定会发⽣的运动为（）
a、保持悬停
b、滚转运动
c、偏航运动
d、俯仰运动
9、下列哪种运动不属于固定翼空中机器⼈侧向空⽓动力引起的运动
a、偏航运动
b、侧向平移
c、滚转运动
d、俯仰运动
10、下列哪个因素不是影响固定翼空中机器⼈侧向空气动力的主要因素（）
a、滚转⻆速度
b、偏航⻆速度
c、升降舵偏⻆
d、⽅向舵偏⻆
11、欧拉⻆是空中机器⼈机体坐标系与⽓流坐标系的夹⻆
12、万向节死锁是使⽤欧拉⻆表示旋转时会出现的问题
13、三维旋转矩阵都是正交矩阵
14、四元数运算满⾜交换律，因此⾮常适合表示姿态变换
15、单位四元数的加法运算仍得到单位四元数
16、航迹坐标系绕xk轴转动⼀个航迹滚转⻆得到⽓流坐标系
17、多旋翼空中机器⼈螺旋桨拉⼒沿机体坐标系z轴正⽅向提供升⼒与⼒矩
18、描述空中机器⼈任意时刻的空间运动需要六个⾃由度：三个质⼼运动和三个⻆运动
19、作⽤于固定翼空中机器⼈上的⼒主要有重⼒、空⽓动⼒及推⼒
20、对于⼤迎⻆固定翼空中机器⼈来说，常使⽤⾮线性模型解决缺少实验数据时的空⽓动⼒拟合问题
第3讲：空中机器人测量与传感测试31、下列哪种传感器不属于外部传感器（）
a、激光传感器
b、超声波传感器
c、加速度传感器
d、视觉传感器
2、下列哪种传感器常用于测量空中机器人飞行高度（）
a、激光雷达
b、气压计
c、imu
d、单目摄像头
3、下列哪项不属于空中机器人航向传感器（）
a、陀螺仪
b、激光雷达
c、无线电航向仪
d、磁力计
4、超声波测高的主要方法不包括（）
a、渡越时间检测法
b、相位检测法
c、声波幅值检测法
d、调频连续波检测法
5、下列那个选项不属于激光传感器的组成部分（）
a、导流罩
b、激光检测器
c、测量电路
d、激光器
6、下列哪项不是联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商
a、北斗
b、glonass
c、gnss
d、galileo
7、gps至少接收到多少颗卫星信号可以正常解算接收机位置（）
a、3
b、4
c、5
d、8
8、对于固定翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（）
a、机器人重心
b、机身中点
c、主翼中心
d、机头
9、捷联式惯导系统的优点不包括（）
a、架构简单
b、体积小
c、计算简单
d、维护方便
10、下列哪种导航系统的定位误差会随时间积累（）
a、卫星导航系统
b、地形匹配导航
c、无线电导航
d、惯导系统
11、空中机器人按照传感器的安装位置划分内部传感器与外部传感器。
12、陀螺仪是检测飞行器角度变化量的传感器，是基于动量守恒理论设计的。
13、组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统。然而无论惯性器件的精度有多高，惯导系统的长时间运行必将导致客观的累计误差。
14、gps常用来测量空中机器人的位置，因此它是内部传感器。
15、激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器，具有实现无接触远距离测量的能力。
16、卫星导航系统的英文名称为global positioning system，简称gps。
17、视觉传感器通常用图像帧率来描述其性能优劣。
18、多传感器组合技术使得传感器具有信息冗余性、信息互补性及信息实时性。
19、惯性导航系统不依赖任何的外界信息，切不容易受干扰，但缺点是工作环境十分有限。
20、捷联式惯导系统不再采用机电平台转而采用“数字平台”，这是其区别于平台式惯导系统的根本点。
第4讲：空中机器人控制基础测试41、pid控制器的优点不包括（ ）
a、结构简单
b、鲁棒性强
c、易于调参
d、模型精确
2、飞行器定高飞行过程中出现飞行高度持续震荡的情况，则需要如何调整pid控制器（ ）
a、增大
b、减小
c、增大
d、减小
3、对于环境干扰较大的环境，下列哪种控制方法效果更佳（ ）
a、pi控制
b、pd控制
c、pid控制
d、p控制
4、下列哪种信号是使用较多的系统测量输入（ ）
a、单位阶跃信号
b、单位斜坡信号
c、单位方波信号
d、正弦信号
5、下列那个选项不属于飞行器控制系统的组成部分（ ）
a、传感模块
b、控制模块
c、电源模块
d、执行模块
6、下列哪项不是多旋翼姿态控制的常用方法（ ）
a、pid控制
b、模糊逻辑控制
c、滑模控制
d、bang-bang控制
7、下列哪种控制需求不属于位置控制（ ）
a、定点控制
b、轨迹跟踪
c、方向跟踪
d、路径跟踪
8、在给定期望偏航角且系统趋于稳定时，多旋翼控制机器人位置控制器的输出应为（ ）
a、电机转速
b、期望姿态角
c、期望升力
d、期望力矩
9、下列哪些机构不参与固定翼空中机器人的横向控制（ ）
a、副翼
b、方向舵
c、升降舵
d、发动机
10、下列哪一控制变量不属于固定翼机器人纵向控制（ ）
a、飞行高度
b、俯仰角
c、飞行速度
d、偏航角
11、在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机保持相同转速，使得总升力竖直向上且无水平分力。
12、为消除系统稳态误差，可适当加入微分控制。
13、系统的稳态响应会受到初始条件的影响，因此空中机器人的初始状态需要受到约束。
14、电机开环控制不能实现四旋翼高度的任意变换控制，因此需要采用电机闭环控制。
15、多旋翼空中机器人均具有独立控制位置与姿态的能力。
16、在多旋翼控制机器人底层控制回路中，姿态控制应处于位置控制的内环。
17、在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机按照对角线关系两两保持相同转速，使得机器人不发生侧向位移或旋转。
18、多旋翼姿态控制的首要目标是飞行器任意时刻都能调整到预定的姿态。
19、固定翼空中机器人横向控制的目的是稳定飞行高度与速度。
20、如何确保固定翼空中机器人在风场干扰下实现高精度航迹控制是目前的关键技术。
第5讲：空中机器人导航基础测试51、导航的三个核心问题不包含（）
a、我在哪
b、要去哪
c、如何快
d、怎么去
2、下列那一特性不是空中机器人定位模块所必须要具备的（ ）
a、一致性
b、实时性
c、冗余性
d、鲁棒性
3、下列哪项技术不属于计算机视觉的范畴（ ）
a、vio
b、视觉slam
c、vo
d、smc
4、在姿态角估计过程中，测量单元的输出信号具有以下哪种特性（ ）
a、漂移小，噪声小
b、漂移小，噪声大
c、漂移大，噪声小
d、漂移大，噪声大
5、为保证飞行器的稳定性和操作性，对空中机器人速度估计应（ ）
a、增加阻尼
b、减小阻尼
c、提高频率
d、降低频率
6、下列哪项不属于l-k光流算法的基本假设（ ）
a、亮度不变
b、空间连贯
c、时间连续
d、高度不变
7、光流算法通常需要配合哪种传感器用于计算真实速度（ ）
a、平视超声波传感器
b、下视超声波传感器
c、激光雷达
d、气压计
8、下列哪项不属于slam技术中的基础传感器（ ）
a、超声波测距仪
b、视觉传感器
c、激光测距仪
d、gps接收机
9、基于图论理论提出的常用地图可以称之为（ ）
a、语义地图
b、尺度地图
c、拓扑地图
d、点云地图
10、点云地图所可能包含的信息不包括（ ）
a、坐标信息
b、颜色信息
c、概率信息
d、反射强度信息
11、空中机器人是特殊的在三维空间中移动的机器人，其自主导航的框架与经典框架有本质区别。
12、在空中机器人常用自主导航框架中，定位、建图及规划三个部分基本相互独立。
13、空中机器人建图模块要求地图的稠密度、光滑性以及建图的实时性。
14、组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统，通常采用高精度的惯性器件来消除客观的累计误差。
15、通过卡尔曼滤波解算最优位姿估计是多传感器融合的常用手段。
16、在空中机器人姿态估计中，可以利用角速度与旋转角度间的非线性关系设计互补滤波器。
17、基于gps的位置估计常采用gps接收机、imu与超声波测高来进行位置估计。
18、语义地图中的所有点都可以用坐标来表示。
19、空中机器人运动规划通常可以分为前端的路径规划和后端的轨迹生成。
20、基于搜索的方法是空中机器人运动规划中的常用方法，其中具有代表性的算法包括迪杰斯特拉算法和概率路线图算法。
第6讲：仿生扑翼空中机器人测试61、美国festo公司的“smartbird”是仿照哪种实际生物设计的仿生扑翼机器人（ ）
a、蜂鸟
b、蝙蝠
c、海鸥
d、麻雀
2、下列哪一空中机器人具有自我定位功能（ ）
a、nano
b、bto
c、batbot
d、smartbird
3、相较于旋翼空中机器人，扑翼飞行器在翱翔时的优势主要体现在（ ）
a、高机动性
b、高灵活性
c、运动方式
d、节省能量
4、下列哪项不属于仿生翼所必需要具备的特性（ ）
a、轻而坚固，不易断裂
b、外形尽可能还原生物翅翼
c、高灵活性
d、能够提供足够的升力与推进力
5、下列哪类仿生对象具有折叠翼（ ）
a、蜻蜓
b、海鸥
c、蜜蜂
d、蜂鸟
6、仿生平板翼的特性不包括（ ）
a、自由度高
b、结构简单
c、制作方便
d、重量轻
7、仿鸟类扑翼机器人比仿昆虫扑翼机器人增加了哪种运动方式（ ）
a、扑动
b、扭转
c、挥摆
d、折叠
8、模糊自适应控制器的优点不包括（ ）
a、易于调参
b、易于设计应用
c、不依赖准确模型
d、可以有效处理非线性
9、下列哪种不属于三种基本动物运动（ ）
a、反射运动
b、节律运动
c、受控运动
d、意识运动
10、下列哪种振荡器结构最为简单（ ）
a、hopf振荡器
b、matsuko振荡器
c、kimura振荡器
d、相位振荡器
11、为了提高机器人的空气动力学性能，smartbird的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。
12、对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。
13、扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。
14、扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。
15、扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。
16、折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。
17、扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。
18、与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。
19、强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。
20、强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。
第7讲：空中机器人集群系统测试71、空中机器人集群技术在军事作战方面的优势不包括（）
a、分散功能分配
b、提高系统生存率
c、提高成本效益转化率
d、降低操作难度
2、相较于传统无人机协同技术，空中机器人自主集群技术具有哪些方面的区别（ ）
a、机器人数量较多，单体价格较高
b、机器人数量较少，单体价格较高
c、机器人数量较多，单体价格较低
d、机器人数量较少，单体价格较低
3、空中机器人集群技术的特点不包括（ ）
a、自主性
b、协同性
c、几何性
d、仿生性
4、空中机器人编队控制中，机器人之间按照期望的形状向目标点运动，这一过程可称之为（ ）
a、编队形成
b、编队保持
c、编队重构
d、编队调整
5、下列哪项属于空中机器人集群控制中基于行为法的优点（ ）
a、能够有效解决无人机间的冲突
b、具有准确的数学模型
c、编队队形稳定抗干扰能力强
d、能够有效避免锁死现象
6、下列哪种集群控制方法最容易出现瘫痪现象（ ）
a、基于行为法
b、领航跟随法
c、虚拟结构法
d、人工势场法
7、集群空中机器人技术在下列哪种任务中具有单体空中机器人不具备的优势（ ）
a、避障
b、勘探
c、竞速
d、航拍
8、目前应用最为广泛的编队控制方法是（ ）
a、基于行为法
b、领航跟随法
c、虚拟结构法
d、人工势场法
9、在期望编队形状确定的情况下，下列哪种编队控制方法更为合适（ ）
a、基于行为法
b、领航跟随法
c、虚拟结构法
d、人工势场法
10、下列哪种场景不属于空中机器人主动共识性技术的典型应用场景（ ）
a、强电磁干扰环境
b、强通讯干扰环境
c、室外强风环境
d、非结构环境
11、空中机器人能否在大范围区域内快速协调的工作是空中机器人集群技术的常见技术问题。
12、由于数量的增多，空中机器人集群技术难以对突发状况进行动态调整。
13、领航跟随法中单个机器人的故障必然导致整个集群系统的瘫痪。
14、扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。
15、虚拟结构法是集群系统处理避障问题的常用方法。
16、空中机器人协作目标检测是集群同步感知和信息共享技术的典型场景。
17、共识主动性为通讯结构简单的空中机器人个体提供了一种高效的合作机制。
18、空中机器人编队控制需要建立在各机器人在世界坐标系下位姿可知的前提下。
19、空中机器人高层编队形态控制指根据具体任务控制集群的队形及个体的运动。
20、空中机器人编队控制中各个空中机器人间的相对距离可根据具体任务进行任意调整。
第8讲：空中机器人健康管理系统测试81、空中机器人的健康管理系统是以______为中心的。
a、预测
b、诊断
c、信息融合
d、感知
2、根据故障的生命周期，以下哪项不属于空中机器人的健康管理过程步骤？
a、故障排除
b、缓和
c、修复
d、检验
3、根据数据、信息、知识、决策的管理过程和信息传递过程，可以将综合飞行器健康管理系统分成6个信息层。以下哪个信息层的功能是持续融合来自“状态监控层”和其他健康评估部分的数据，诊断并报告被检测部分的健康状态，并据此进行故障隔离、资源管理、优化和重构？
a、信号处理层
b、健康评估层
c、预测层
d、决策支持层
4、典型的ivhms 分为______和______两部分。
a、检测，控制
b、上传，下载
c、机载，地面
d、地上，地面
5、根据故障诊断的任务，以下哪项不属于故障诊断细分为三个过程之一？
a、故障检测
b、故障隔离
c、故障辨识
d、故障修复
6、基于解析模型的故障诊断方法主要包括哪几个步骤？ （1） 利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取输入量和输出量之间的残差； （2） 利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取系统实际输出和模型输出之间的残差； （3） 对残差进行分析，根据故障决策规则对故障进行诊断； （4） 对残差进行跟正，再反馈在系统模型中。
a、（1）和（3）
b、（2）和（3）
c、（1），（2）和（3）
d、以上皆是
7、以下哪一项不是基于专家知识的故障诊断方法的组成部分？
a、资料库
b、知识库
c、人机接口
d、推理机
8、基于专家知识的故障诊断方法的优点之一是不需要精确的数学模型即可实现对故障的诊断。
9、将健康管理系统应用到空中机器人领域中可以提高空中机器人的可操控性。
10、基于解析模型的故障诊断方法具有诊断迅速、结果准确等优点。
第9讲：空中机器人应用与展望测试91、空中机器人之所以具有先进应用的潜质，其优势主要体现在（ ）
a、体积小
b、精度高
c、航程远
d、无人驾驶
2、在城市交通领域，空中机器人相较于传统道路监控来说，其优势包括（ ）
a、高度机动
b、实时传输
c、灵活布点
d、续航持久
3、空中机器人在森林专项调查领域的应用包括（ ）
a、森林病虫害检测
b、造林面积核查
c、森林防火救灾
d、林业执法管理
4、空中机器人未来发展的机遇主要有（ ）
a、硬件成本逐渐下降
b、飞控系统开源
c、5g网络发展
d、空中交通管理系统发展
5、旋翼空中机器人零部件中不包含电路的部分由（ ）
a、起落架
b、旋翼
c、下中心板
d、上中心板
6、为了提高机器人的空气动力学性能，smartbird的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。
7、对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。
8、扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。
9、扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。
10、扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。
11、折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。
12、扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。
13、与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。
14、强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。
15、强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。
期末测试期末考试1、人类飞翔的梦想最早实现于（ ）
a、固定翼空中机器人
b、多旋翼翼空中机器人
c、复合翼空中机器人
d、飞艇
2、下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（ ）
a、纵列式双旋翼空中机器人
b、四旋翼空中机器人
c、复合翼空中机器人
d、smartbird扑翼机器人
3、ias是指哪一种飞行速度（ ）
a、真空速
b、表空速
c、地速
d、垂直速度
4、空中机器⼈在地面坐标系下的速度为,则其在机体坐标系下速度为（）
a、
b、
c、
d、
5、将欧拉角转化为四元数的结果为
a、
b、
c、
d、
6、下列哪种坐标轴系不与空中机器人固连（ ）
a、气流坐标系
b、稳定性坐标系
c、ecef坐标系
d、航迹坐标系
7、下列那组坐标系间相对关系定义了航迹角（ ）
a、气流坐标系，航迹坐标系
b、稳定性坐标系，航迹坐标系
c、气流坐标系，地面坐标系
d、稳定性坐标系，地面坐标系
8、gps常用于测量空中机器人位置，其属于______，在工作时至少接收到____颗卫星信号可以正常解算接收机位置（ ）
a、内部传感器，4
b、外部传感器，4
c、内部传感器，5
d、外部传感器，3
9、下列哪项属于空中机器人航向传感器（ ）
a、加速度计
b、激光雷达
c、磁力计
d、气压计
10、无人飞行器普遍采用的高度测量方法为（ ）
a、气压高度测量
b、激光高度测量
c、超声波高度测量
d、视觉高度测量
11、对于扑翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（ ）
a、骨架连接点
b、驱动器中心
c、机器人重心
d、翼膜中线
12、下列哪一操作面主要用于控制固定翼飞行器偏航运动（ ）
a、襟翼
b、副翼
c、升降舵
d、方向舵
13、大部分场合，固定翼空中机器人转弯采用（ ）
a、通过方向舵调节
b、通过副翼和方向舵调节
c、通过襟翼和方向舵调节
d、等滚转角的协调转弯
14、下列哪类仿生对象具有折叠翼（ ）
a、蜻蜓
b、海鸥
c、蜜蜂
d、蜂鸟
15、下列哪种方法常用于处理空中机器人集群的避障问题（ ）
a、领航跟随法
b、基于行为法
c、人工势场法
d、虚拟结构法
16、常规布局的特点包括（ ）
a、具有水平尾翼与垂直尾翼
b、性能均衡
c、技术成熟、理论完善
d、主翼掠角可变
17、常见扑翼机器人驱动机构包括（ ）
a、压电驱动
b、电磁驱动
c、微电机驱动
d、人造肌肉驱动
18、捷联式惯导系统的优点有（ ）
a、计算简单
b、体积小
c、架构简单
d、维护方便
19、下列属于联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商的有（ ）
a、北斗
b、glonass
c、gnss
d、galileo
20、激光传感器的优点包括（ ）
a、远距离
b、速度快
c、精度高
d、抗光、电干扰
21、pid控制器的优点包括（）
a、结构简单
b、鲁棒性强
c、控制器易于调参
d、控制对象模型精确
22、仿鸟类扑翼机器人的运动方式包括（）
a、扑动
b、扭转
c、挥摆
d、折叠
23、模糊自适应控制器的优点为（ ）
a、易于调参
b、易于设计应用
c、不依赖准确模型
d、可以有效处理非线性
24、下列哪些属于常见的空中机器人集群控制方法（ ）
a、基于行为法
b、领航跟随法
c、虚拟结构法
d、人工势场法
25、在水利管理领域，空中机器人的主要作用包括（ ）
a、数据的采集和检测
b、灾区应急指挥
c、水库蓄水区域的监测
d、水务部门的执法巡查
26、马赫是表示速度的量词。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1马赫”的速度并不是固定的。
27、主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中所需考虑的四大因素之一，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。
28、一固定翼空中机器人以ma1.3飞行，其速度属于跨音速。
29、常规布局主翼前掠，是目前使用最广泛的气动布局。
30、空中机器人气流角由气流坐标系与地面坐标系决定。
31、四元数乘法满足交换律、分配律和结合律。
32、单位四元数的共轭和逆相等，且多个单位四元数的乘积也是单位四元数。
33、任意的四维旋转都可以拆分成两个方向相反的三维旋转。
34、imu通常安装在空中机器人重心位置，因此它属于内部传感器。
35、组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统，可以通过提高惯性器件精度的方式来消除累计误差。
36、陀螺仪又叫地感器，是基于角动量守恒理论检测飞行器角度变化量的传感器。
37、四旋翼空中机器人在悬停时，理论上必须控制四个旋翼电机保持相同转速，使得总升力竖直向上且无水平分力。
38、为消除系统稳态误差，可适当加入积分控制。
39、pid控制器是多旋翼姿态控制的常用方法，当系统出现震荡时，应尝试减小并提高。
40、在给定期望偏航角且系统趋于稳定时，多旋翼控制机器人位置控制器的输出应为期望力矩。
41、固定翼空中机器人姿态控制中，纵向控制的实质是对俯仰姿态及升降运动的控制，其调控的变量为机器人高度、滚转角及飞行速度。
42、固定翼空中机器人航迹控制是的目标为通过不断调整航路信息使飞行器实际轨迹以分段逼近的形式趋近于期望轨迹。
43、cpg是扑翼机器人飞行控制的常用方式，其中结构最为简单的振荡器是kimura振荡器。 错
44、扭转指绕与飞行方向相同的拍打轴的角度运动。
45、折叠翼的后缘具有较大柔性，在扑动过程中可产生足够推力。
46、空中机器人集群技术的特点包括自主性、协同性和仿生性，相较于传统无人机协同技术，其机器人数量更多，单体成员性能相对更低。
47、基于行为法的集群控制方法具有准确的数学模型，能够有效解决各成员间的冲突。
48、故障诊断的目的是获得故障发生的时间、位置、程度及原因，常用的故障诊断方法包括基于解析模型的方法、基于知识的方法、基于信号处理的方法。
49、多旋翼空中机器人的上下中心板内包含电路，在安装时应注意避免短接。
50、相较于传统道路监控，空中机器人布点灵活，续航持久，能够实现更加有效的城市道路监控。
期末测试期末考试1、人类飞翔的梦想最早实现于（ ）
a、固定翼空中机器人
b、多旋翼翼空中机器人
c、复合翼空中机器人
d、飞艇
2、下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（ ）
a、纵列式双旋翼空中机器人
b、四旋翼空中机器人
c、复合翼空中机器人
d、smartbird扑翼机器人
3、ias是指哪一种飞行速度（ ）
a、真空速
b、表空速
c、地速
d、垂直速度
4、空中机器⼈在地面坐标系下的速度为,则其在机体坐标系下速度为（）
a、
b、
c、
d、
5、将欧拉角转化为四元数的结果为
a、
b、
c、
d、
6、下列哪种坐标轴系不与空中机器人固连（ ）
a、气流坐标系
b、稳定性坐标系
c、ecef坐标系
d、航迹坐标系
7、下列那组坐标系间相对关系定义了航迹角（ ）
a、气流坐标系，航迹坐标系
b、稳定性坐标系，航迹坐标系
c、气流坐标系，地面坐标系
d、稳定性坐标系，地面坐标系
8、gps常用于测量空中机器人位置，其属于______，在工作时至少接收到____颗卫星信号可以正常解算接收机位置（ ）
a、内部传感器，4
b、外部传感器，4
c、内部传感器，5
d、外部传感器，3
9、下列哪项属于空中机器人航向传感器（ ）
a、加速度计
b、激光雷达
c、磁力计
d、气压计
10、无人飞行器普遍采用的高度测量方法为（ ）
a、气压高度测量
b、激光高度测量
c、超声波高度测量
d、视觉高度测量
11、对于扑翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（ ）
a、骨架连接点
b、驱动器中心
c、机器人重心
d、翼膜中线
12、下列哪一操作面主要用于控制固定翼飞行器偏航运动（ ）
a、襟翼
b、副翼
c、升降舵
d、方向舵
13、大部分场合，固定翼空中机器人转弯采用（ ）
a、通过方向舵调节
b、通过副翼和方向舵调节
c、通过襟翼和方向舵调节
d、等滚转角的协调转弯
14、下列哪类仿生对象具有折叠翼（ ）
a、蜻蜓
b、海鸥
c、蜜蜂
d、蜂鸟
15、下列哪种方法常用于处理空中机器人集群的避障问题（ ）
a、领航跟随法
b、基于行为法
c、人工势场法
d、虚拟结构法
16、常规布局的特点包括（ ）
a、具有水平尾翼与垂直尾翼
b、性能均衡
c、技术成熟、理论完善
d、主翼掠角可变
17、常见扑翼机器人驱动机构包括（ ）
a、压电驱动
b、电磁驱动
c、微电机驱动
d、人造肌肉驱动
18、捷联式惯导系统的优点有（ ）
a、计算简单
b、体积小
c、架构简单
d、维护方便
19、下列属于联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商的有（ ）
a、北斗
b、glonass
c、gnss
d、galileo
20、激光传感器的优点包括（ ）
a、远距离
b、速度快
c、精度高
d、抗光、电干扰
21、pid控制器的优点包括（）
a、结构简单
b、鲁棒性强
c、控制器易于调参
d、控制对象模型精确
22、仿鸟类扑翼机器人的运动方式包括（）
a、扑动
b、扭转
c、挥摆
d、折叠
23、模糊自适应控制器的优点为（ ）
a、易于调参
b、易于设计应用
c、不依赖准确模型
d、可以有效处理非线性
24、下列哪些属于常见的空中机器人集群控制方法（ ）
a、基于行为法
b、领航跟随法
c、虚拟结构法
d、人工势场法
25、在水利管理领域，空中机器人的主要作用包括（ ）
a、数据的采集和检测
b、灾区应急指挥
c、水库蓄水区域的监测
d、水务部门的执法巡查
26、马赫是表示速度的量词。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1马赫”的速度并不是固定的。
27、主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中所需考虑的四大因素之一，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。
28、一固定翼空中机器人以ma1.3飞行，其速度属于跨音速。
29、常规布局主翼前掠，是目前使用最广泛的气动布局。
30、空中机器人气流角由气流坐标系与地面坐标系决定。
31、四元数乘法满足交换律、分配律和结合律。
32、单位四元数的共轭和逆相等，且多个单位四元数的乘积也是单位四元数。
33、任意的四维旋转都可以拆分成两个方向相反的三维旋转。
34、imu通常安装在空中机器人重心位置，因此它属于内部传感器。
35、组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统，可以通过提高惯性器件精度的方式来消除累计误差。
36、陀螺仪又叫地感器，是基于角动量守恒理论检测飞行器角度变化量的传感器。
37、四旋翼空中机器人在悬停时，理论上必须控制四个旋翼电机保持相同转速，使得总升力竖直向上且无水平分力。
38、为消除系统稳态误差，可适当加入积分控制。
39、pid控制器是多旋翼姿态控制的常用方法，当系统出现震荡时，应尝试减小并提高。
40、在给定期望偏航角且系统趋于稳定时，多旋翼控制机器人位置控制器的输出应为期望力矩。
41、固定翼空中机器人姿态控制中，纵向控制的实质是对俯仰姿态及升降运动的控制，其调控的变量为机器人高度、滚转角及飞行速度。
42、固定翼空中机器人航迹控制是的目标为通过不断调整航路信息使飞行器实际轨迹以分段逼近的形式趋近于期望轨迹。
43、cpg是扑翼机器人飞行控制的常用方式，其中结构最为简单的振荡器是kimura振荡器。 错
44、扭转指绕与飞行方向相同的拍打轴的角度运动。
45、折叠翼的后缘具有较大柔性，在扑动过程中可产生足够推力。
46、空中机器人集群技术的特点包括自主性、协同性和仿生性，相较于传统无人机协同技术，其机器人数量更多，单体成员性能相对更低。
47、基于行为法的集群控制方法具有准确的数学模型，能够有效解决各成员间的冲突。
48、故障诊断的目的是获得故障发生的时间、位置、程度及原因，常用的故障诊断方法包括基于解析模型的方法、基于知识的方法、基于信号处理的方法。
49、多旋翼空中机器人的上下中心板内包含电路，在安装时应注意避免短接。
50、相较于传统道路监控，空中机器人布点灵活，续航持久，能够实现更加有效的城市道路监控。
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